摘要：针对工业机器人伺服系统结构和控制分离设计误差较大的问题,提出一种基于结构-控制耦合的集成设计方法。以结构重量、跟踪精度和控制能量指标为目标函数,以稳定和快速跟踪性能指标为约束,同时考虑结构与控制的耦合,采用分步迭代策略消减误差,以实现工业机器人工作在最佳状态的目标。以两关节机器人设计为例进行MTALAB仿真实验,结果表明,应用基于结构-控制耦合的集成方法设计,伺服系统具有较好的鲁棒性,在时间调整、超调量消除、阶跃动态响应能力等方面均优于分离设计,使机器人的综合性能达到最优。

摘要：在住宅和房地产设计中,应该考虑住户的感受,选择合理的建筑位置和装配设计。在房屋的装配建筑设计中,BIM技术被广泛应用,起着重要的作用。BIM技术能够帮助建筑物展现出数字化的表达形式,让建筑物实体更加立体化和具有表现力。然而,在应用BIM技术的过程中,会出现不能够充分利用的情况,为了促进装配式建筑质量的提高,文章做出了一些研究。