摘要：针对现有煤矿巷道修复机器人作业机构不够灵活、作业效率低等诸多不足,提出了一种四自由度三节臂的煤矿巷道修复作业机器人作业机构,基于D-H参数法建立了该作业机构的运动学模型,分析了该作业机构的正逆运动学,得到了关节转角与末端位移随时间的变化关系,利用虚拟样机技术和蒙特卡洛法仿真分析了所设计作业机构的作业空间和极限作业尺寸,结果表明运动过程中各关节转角变化平稳,没有突变现象,两种分析方法得到的作业空间相似,作业极限尺寸偏差在5%以内,且均优于设计值,表明该作业机构符合预期要求。研究成果对煤矿巷道修复作业机器人敏捷高效作业机构设计具有参考价值。

摘要：在多媒体应用中,对图像数据的处理占据了极其重要的位置.随着嵌入式系统的高速发展,如何在嵌入式系统中完成对图像的实时处理已经成为最大的挑战.Prewitt边缘检测算法是一种典型的图像边缘处理算法,被广泛应用于图像处理领域.从提高嵌入式系统计算Prewitt算子运算速度的角度出发,提出了一种基于NEON协处理器的高效Prewitt边缘检测算法.该算法能够有效减少冗余的计算量和图像数据的重复读取,从而提高了整体的运算效率.为验证实验结果,用Verilog语言在Xilinx公司的Zedboard开发板上搭建了系统运行平台.在该平台上的实验结果表明,通过该算法可以使得嵌入式平台在计算Prewitt算子方面的运算速度与拥有CPU+GPU的平台相当.

摘要：通过采用多个罗氏线圈并联,模拟信号无源叠加的方式,可以对雷击时刻流经杆塔枝干的雷电流分量进行更精准地监测。通过建立多罗氏线圈并联外积分电路模型,根据外积分条件对电路模型进行动态特性(时域和频域)理论分析,可以得出电路模型输入输出关系的理论公式及应用条件。按照雷电流测量要求,对电路模型进行仿真分析;同时依据仿真参数制作传感器,并通过冲击电流实验对传感器进行实验验证。仿真和实验结果表明,所设计的多罗氏线圈并联外积分传感器能够正确还原雷击时刻流经杆塔枝干的雷电流波形,误差小于2%,动态特性符合实际测量要求,验证了理论结果的准确性,且所设计的电流传感器在实际雷电监测系统中得到了应用。