摘要：针对电池镍片表面特性,提出一种基于亮度校正与连通域分割的电池镍片缺陷检测方法。设计基于Mask匀光校正和阈值分割的图像预处理算法,进行亮度矫正和缺陷区域的预分割。提出一种基于改进种子填充的电池镍片表面缺陷区域分割算法,去除细小噪声,并准确提取缺陷区域。设计基于几何特征的表面缺陷分类,实现典型缺陷的准确分类。试验表明,所提出的检测方法缺陷检测准确率达到93%,平均运行时间为0.861s,能够有效检测电池镍片不同类型的表面缺陷。

摘要：为提高复杂环境下管道机器人的灵活性和适应能力,模拟尺蠖运动方式,基于凸轮自锁原理,设计了一种仿尺蠖变径伸缩式管道机器人。采用丝杠螺母伸缩传动结构,机器人可以实现仿尺蠖运动。利用凸轮自锁原理,实现机器人的单向自锁。建立变径机构的封闭力模型与动力学模型,通过应用ADAMS软件在水平管道内进行动力学仿真分析,验证设计的可行性。仿尺蠖变径伸缩式管道机器人具有良好的越障能力、承载能力和管道适应性,能够满足复杂、直径多变的管道内运动要求。