摘要：针对存在非线性、耦合性和不确定性的磁悬浮转台的高精度运动控制问题,提出一种基于非线性干扰观测器的分数阶滑模控制方法以提高跟踪精度.首先,基于系统电磁力模型和动态解耦方法,构建六自由度磁悬浮转台系统动力学模型;其次,设计非线性干扰观测器,对包含系统误差、六自由度间耦合项和外界干扰的集总扰动进行估计,证明了估计误差有界且可调节到任意小;然后,在离散域提出了一种分数阶滑模面,采用分数幂函数替代传统符号函数来抑制抖振,引入分数阶微积分来减小跟踪误差;最后,设计有限时间收敛的分数阶滑模控制策略,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明闭环系统稳定性.实验结果表明:与整数阶滑模控制方法相比,采用所提方法,2个水平自由度和绕竖直方向旋转自由度对三角波的跟踪误差均方根分别减小了12.8%、16.8%和23.7%,最大跟踪误差分别减小9.26%、13.00%和33.20%;跟踪圆形轨迹时,2个水平自由度的跟踪误差均方值分别减小6.39%和12.40%,最大跟踪误差分别减小9.90%和12.10%.

摘要：文章利用钛酸酯改性纳米碳酸钙(nano-CaCO_(3)),将改性nano-CaCO_(3)与聚氯乙烯(PVC)混合,制备了PVC/nano-CaCO_(3)复合材料,探究改性nano-CaCO_(3)掺量对PVC/改性nano-CaCO_(3)复合材料的力学性能和耐热性能的影响。结果表明:钛酸酯成功接枝到nano-CaCO_(3)表面。改性nano-CaCO_(3)掺量不超过10%时,其在复合材料中具有良好的分散性。随着改性nano-CaCO_(3)掺量的增加,PVC/改性nano-CaCO_(3)复合材料的拉伸性能和冲击强度先提高后降低。当改性nano-CaCO_(3)掺量为10%时,PVC/改性nano-CaCO_(3)复合材料的力学性能最好,拉伸强度、断裂伸长率和冲击强度分别是PVC的1.74倍、1.75倍和2.12倍;复合材料的初始热降解温度提高了80℃,残余质量提高了25.7%。