摘要：在地震等自然灾后的狭道救援中,传统轮式或履带机器人需要一个合适的转弯半径来实现转向,给运动带来极大不便,且救援效率低下。于是设计了一种自适应稳定平衡单足机器人,以电磁弹射器与螺旋桨为动力结构,以飞轮倒立摆为平衡结构,进行了机器人结构的总体设计;模拟了机器人的空间路径规划算法,并对其路径规划方式进行了确定;对电磁弹射器进行了有限元静态分析,得到了形变量最大的位置在于电磁弹射器侧方支撑架,优化了侧方支架的结构;搭建了以Arduino开发板为主的控制系统,同时搭载地图构建模块、姿态感应模块、红外感应模块、GPS模块、摄录机模块等多个装置协同工作,使单足机器人工作更加可靠。

摘要：为快速获取烟草科技文献中的知识信息,通过交互式迭代学习的烟草知识实体标注与识别方法,构建了面向烟草领域的文本标注语料库,设计了适用于烟草领域的文本标注规范,并利用BERT+CRF(Bidirectional Encoder Representations from Transformers+Conditional Random Field)深度学习网络模型实现了烟草命名实体的识别和预标注,结合人工校对扩充了原始语料的规模,优化了模型性能。结果表明:语料标注一致性F1标注达92.4%;BERT+CRF模型识别能力优于常用的CRF、BiLSTM+CRF命名实体识别模型。该技术可为提升烟草领域文本分析和知识挖掘能力提供支持。