摘要：针对六自由度机械臂,利用几何法建立其运动学模型,推导出各关节的驱动电机角度的逆解公式;然后在笛卡尔空间设计门字形拾取轨迹并进行规划。将空间轨迹先分解到各个坐标,得到空间各分坐标规划值,接着利用机械臂各驱动电机角度的逆解公式得到各电机的角度规划值,最后根据舵机控制原理得到各关节对应驱动舵机的脉冲规划值,并进行了相关试验。从试验结果来看,所做规划是有效的。

摘要：钢筋混凝土框排架结构是我国火电厂主厂房常用的结构形式,由于其质量和刚度分布不均匀,为了保证电厂运行功能在罕遇地震下不中断,对火电厂主厂房结构进行弹塑性地震响应分析显得尤为重要。以某实际工程为研究对象,在结构的动力特性分析的基础上,本文采用基于纤维模型理论的大型通用有限元软件ABAQUS对火电厂主厂房结构的抗震性能进行了较为详细和全面的分析。分析结果表明:结构在7度罕遇地震作用下能够满足"大震不倒"的设防要求,研究为弹塑性地震响应分析方法在火电厂主厂房结构中的应用提供了成功的工程案例,其分析结果可为火电厂主厂房结构的抗震设计提供重要依据。

摘要：整体现浇式地下综合管廊通常设置变形缝,以使管廊结构有效增强抵抗土体不均匀沉降的能力。本文以某拟建的整体现浇式T型交叉管廊为例,采用时程分析法计算了其在地震作用下的动力响应,研究了在地震作用下变形缝对管廊内力的影响,以及变形缝的相对变位。研究表明:在地震作用下,变形缝可以显著降低T型交叉管廊节点内力,但变形缝相对变位也会随之增大,最大张开量、压缩量和错位量分别可达5 mm、6 mm和3.2 mm。研究对整体现浇式T型交叉管廊的抗震设计具有一定的参考价值。

摘要：本文基于反应位移法进行地下T型交叉管廊的抗震分析。本文利用ABAQUS有限元软件,建立三维壳-弹簧有限元模型,管廊采用壳单元模拟,土-结构相互作用采用非线性土弹簧模拟,混凝土材料采用塑性损伤模型模拟,土的动模量根据自由场等效线性动力分析获得。以天津典型软土场地为例,计算T型交叉管廊在两个主轴方向地震作用下的内力,并与时程分析法进行比较分析。研究表明,反应位移法可简单高效地模拟T型交叉管廊的受力状态,可用于T型交叉管廊的抗震设计。

摘要：方法:将芸豆蛋白与氨基葡萄糖进行糖基化反应,通过糖基化和辅助糖基化对芸豆蛋白结构修饰,研究其对功能性质的影响。目的:探讨糖基化蛋白功能性质与结构之间的关系。结果:糖基化改性使芸豆蛋白的溶解性、乳化性、起泡性均有明显改善,利用超声辅助糖基化芸豆蛋白和糖基化芸豆蛋白的溶解性、乳化性、起泡性分别提高了17.30%,10.10%,20.89%,12.59%,2.5%,1.25%;而泡沫稳定性、表面疏水性和热变性温度均有所降低,分别下降了14.23%,9.73%,280Ho,110Ho与3.1,1.95℃。与芸豆蛋白相比较,其二级结构上α-螺旋和β-折叠呈增加趋势,β-转角结构和无规则卷曲呈下降趋势。经糖基化处理的芸豆蛋白分子呈易结合状态,更易暴露蛋白质分子结构内部的结合位点。结论:通过对芸豆蛋白和改性芸豆蛋白的功能性质与空间构象的比较分析,明确糖基化处理可使蛋白质分子链内部外露,糖基化改性对芸豆蛋白二级结构主链有影响。这为制备芸豆蛋白特定产品以及分子设计和重组提供了依据。

摘要：针对跟网型双馈风电场配置的传统低电压控制策略在多电压扰动场景下普适性差的问题,该文提出一种考虑机组状态差异化的风电场短期电压分散预防控制策略。首先,分析配置无功控制、Crowbar保护电路的双馈风电场低电压穿越动态特性,获取各风电机组低电压穿越期间电流及阻抗特性;然后,借助考虑风电场内阻抗变化的节点电压法,构建机组注入电流与机端电压间的动态关系,确定各机组低电压穿越期间对场站内节点电压的影响程度;进一步,设计不同电压扰动场景下的风电场电压控制目标,构建适应多种电压跌落深度的风电场预防控制策略;最后,在Simulink及RTLABOP5600实时数字仿真平台中搭建含4台双馈风电机组的风电场和某实际风电场电磁暂态模型,验证所提风电场控制策略有效性。

摘要：利用ABAQUS有限元软件,进行地下T型交叉管廊的抗震时程分析。计算模型采用黏弹性边界结合地震动输入等效节点力的方法建立,土体的非线性采用等价线性方法考虑,混凝土材料采用塑性损伤模型模拟。以某拟建的双舱地下综合管廊工程为例,研究了T型交叉管廊在地震波激励下的内力。研究表明,T型交叉管廊交界面的内力最大;相比于非交叉管廊,在T型交叉管廊交界面位置处,T型交叉节点对轴线与振动方向一致的管廊的截面弯矩影响最大,放大了233倍;T型交叉节点对轴线与振动方向垂直的管廊的轴力影响最大,放大了17倍。研究对于T型交叉管廊的抗震设计具有一定参考价值。

摘要：利用ABAQUS有限元软件,采用壳单元模拟管廊结构,非线性地基弹簧单元模拟土-结构相互作用,非线性弹簧单元模拟带止水橡胶的承插式接头和预应力钢绞线,提出了一种考虑预应力影响的预制地下管廊纵向抗震分析的壳-弹簧有限元模型,并基于反应位移法分析了某拟建预制地下双舱管廊在地震波作用下的内力和变形。研究表明:文中壳-弹簧模型充分反映了预制地下管廊纵向接头构造及初始装配预应力,以及地震作用下的结构真实变形及内力分布,适用于预制地下管廊的纵向抗震分析。

摘要：柴油消防泵在海上石油平台和陆地消防系统中均应用比较广泛,起到至关重要的作用,可以说是应急消防系统的心脏。本文着重结合我国海域海上油气田柴油消防泵应用统计情况分析基础数据,结合各海域海上油气田柴油消防泵典型关键参数开展标准系列化研究,以期形成适合海上油气田开发的标准系列化成果,指导后续设计选型、物资采购工作。

摘要：通过开发一种新型刺状挡渣器代替原来的多面体挡渣球,改进了莱钢转炉出钢后期钢水的流出方式,从而提高了挡渣效率,解决了转炉放钢不净的问题,同时为炼钢工序节约了生产成本。