摘要：针对一类四阶欠驱动系统,提出一种基于非线性干扰观测器的解耦时变快速终端滑模控制策略。将四阶系统分解为两个二阶子系统,分别用一个关于系统状态的非线性函数设计各子系统时变滑模面的指数项参数,用第2个子系统的滑模面构造中间变量,将其引入第1个子系统的滑模面中,构造出整个四阶系统的整体滑模面。采用改进的非奇异时变快速终端滑模控制律使两个子系统的状态分别在有限时间内收敛到平衡点;同时为削弱外部扰动对系统控制效果的影响,设计了一个基于双曲正切跟踪微分器的非线性干扰观测器估计外部干扰和系统的不确定性,并将估计值补偿给控制器。利用Lyapunov稳定性原理证明了系统滑模面的渐近稳定性。将该方法应用于小车倒立摆系统的稳定控制,并与现有的解耦滑模控制算法相比,验证了其有效性及优越性。

摘要：本文主要分析房地产项目中建筑策划与建筑设计的关系,阐述建筑策划发展背景。以武汉某居住社区项目为实例,力求以科学的建筑策划成果指导后续建筑设计,为提出独具地域特色的社区方案创造条件,使项目实现经济效益与社会效益的双赢。

摘要：小车倒立摆系统是一种具有非线性、强耦合、多变量、欠驱动等特性的自然不稳定系统,倒立摆系统的稳定控制是控制理论中的典型问题。针对该种控制目标,提出了一种基于改进深度学习策略梯度算法的控制方法,控制机构采用强化学习算法作为控制策略。其中,强化学习系统由策略神经网络和基线函数神经网络共同构成,同时神经网络激活函数采用了性能更优的Swish函数,并添加了基线函数以提高训练效率。将新的算法应用于小车倒立摆系统进行仿真实验,并与经典控制算法进行比较,试验结果证明了本文算法的有效性。

摘要：领导用人之道,重在明责授权。授权是领导者的＂分身术＂,因为人的精力是有限的,不可能在各个部门、每件事情上都投入相同的精力。领导干部即使再有本事,也不可能独自做好一切。授权艺术的灵活有效运用是领导者成功和取胜的重要法宝。因此,领导者要有自己的工作重点,把精力放在主要工作上面,分清哪些事情必须自己亲自去做,哪些事情则只需授权下属来完成。

摘要：简介本文提出了一种手机图片发型合成技术,可通过手机拍照的方式,拍摄随处见到的发型,支持朋友照片、街拍、明星照片拍摄、理发店发型图片拍摄等多种发型输入方式,输入发型图片可与用户照片合成新的发型图片,使用户能够便捷地看到发型合成效果。比起目前常用的发型设计和合成软件,本文提出的方法对于用户拍照没有限制,合成效果更为逼真,且灵活易用。

摘要：本文在归纳和总结了两轮自平衡小车的技术特性和核心技术之后,设计了一种两轮自平衡车的硬件结构。该硬件系统以单片机为核心,通过MPU-6050陀螺仪加速度计为传感器来收集小车自身的倾斜角和加速度,该硬件系统分为4个主要模块,通过结合卡尔曼滤波算法和PID算法实现了小车的直立运动。

摘要：介绍了一种自适应的两轮智能机器人系统,该系统以意法半导体公司的STM32f103作为系统的主控芯片,利用MPU-6050数字式运动处理传感器获取机器人姿态角、超声波传感器检测障碍物和测量距离,结合相应的算法实现机器人的直立平衡、速度和转向控制。同时基于人性化的考虑,加入蓝牙模块,设计手机APP以实现对机器人的远程操控,从而完成机器人的自适应系统。通过软件在线模拟仿真和实体样机调试,最终验证了系统的稳定性,达到了预期的设计效果。

摘要：近年来国际中文教育教学方法发生了变化,据此对比分析了疫情前的教学方法的历时演变,并对疫情后的教学案例进行讨论总结出其教学理念。疫情前后教学法的变化趋势从体系化发展更多地转变为实例体系,且实际教学中大都是教学方法综合使用而非单一教学法贯穿到底。对外汉语教师面对教学实践课堂的差异性应根据实际需要综合运用各教学法因材施教,发挥出综合优势并逐渐形成适合自己的教学风格。通过对疫情背景下线上教学的现状进行的总结分析,以此倡导引入新学科,设计符合大脑语言学习规律的教学方法,为后期开展相关的教学和研究提供新思路。

摘要：为了对现实环境下的城市道路网进行深入、全面的评估和监测,利用道路网、路况等交通大数据,面向国家和城市两个层面的管理需求,首次搭建了“国家-城市”两级联动的道路网可靠性监测平台。构建了基于结构可靠性、运行可靠性和容量可靠性的3类11项指标,研发了可靠性指标计算、结果可视化、综合评估诊断、国家监测以及报告自动生成5个功能模块。突破了基于海量大数据的指标计算方法,将指标应用于真实大规模路网的可靠性评估,降低了计算复杂度、显著提升了运算效率。以青岛市市北区为例开展道路网可靠性的评估与诊断,识别道路网中不可靠的片区、通道、节点,为后续城市道路网可靠性的提升提供支撑。

摘要：为了提升包裹智能分拣系统的分拣效率、降低包裹破损风险,设计了一种交通管控方法。首先,介绍所设计的包裹智能分拣系统的结构和工作原理;其次,为了避免包裹在分拣过程中发生相互碰撞,设计一种基于信号量理论的避碰策略;再次,针对包裹分拣过程中可能出现的环形死锁现象,设计基于有向图理论的环形死锁检测与避免算法;最后,开发包裹智能分拣系统仿真平台,验证所设计方法的有效性。