摘要：[目的]提出一种基于改进型Bug算法的自动导航避障方法,为提高林间移动平台作业时的避障能力提供参考.[方法]通过6个超声波传感器将林间移动平台四周分为9个探测区域,根据各区域内的车-障距离确定相应的避障策略;改进传统Bug算法,将避障过程分成路径追踪、避行和绕行3个阶段;在避行阶段,建立避障转向角索引图,同时根据转向延迟试验获得转向时机的提前量,将该提前量与索引图结合,使林间移动平台在合适的时机使用最大转向角避障;在绕行阶段,通过设计带自调节函数的模糊控制器,控制林间移动平台绕障碍物边缘行驶.最后根据林间环境特点,设计大、小2种障碍物试验,分别对避障时机、绕行偏差和总路程等参数进行统计与分析.[结果]林间环境大、小障碍物避障试验表明:林间移动平台提前避障距离分别为93.9和81.7 cm,平台前方的2个传感器的探测距离在索引图范围内,可以精准实现提前避障;大、小障碍物避障总路程与理论路程之差分别占理论值的0.64%和0.42%,平均绕行偏差分别为-15.2和-7.9 cm,绕行标准差分别为7.7和12.5 cm,可以实现稳定绕障.[结论]所建立的基于改进型Bug算法的自动导航避障方法,避障路径冗余小且行驶稳定,满足了林间环境运输及其他移动作业的要求.

摘要：随着城市的快速发展,在既有盾构隧道周边地块的开发利用过程中,进行地面堆载是不可避免的,为评估地面堆载对隧道结构安全的影响,以区间盾构隧道为工程背景,首先,采用等效轴向刚度模型理论计算得出隧道变形界限值;其次,采用ABAQUS数值模拟软件,以隧道下卧软土层为地层条件建立三维实体数值模型,分析不同堆载范围和不同堆载大小对隧道结构纵向变形曲率、环缝张开量以及螺栓应力的影响;最后,将计算结果与隧道变形界限值进行对比,判定结构是否安全,并依此划分隧道的工作状态。研究成果对软土地区盾构隧道的结构设计和安全保护具有重要意义。

摘要：针对选矿过程球磨典型生产工艺,本文提出了入磨矿量和磨机浓度的自动控制方案,采用变比值控制并基于PROFIBUS总线构成的PLC-SCADA系统,较好地满足了生产要求。该控制系统已成功应用于国内多个选矿厂的磨矿自动化改造中,效益显著。

摘要：【目的】探究黑龙江省松嫩平原土地盐碱化时空动态变化及其影响因素。【方法】利用遥感数据解译、土壤反射率反演、相关分析和相对贡献率分析研究松嫩平原土地盐碱化面积的时空演化特征并识别土地盐碱化面积变化的主要影响因素。【结果】松嫩平原2000—2020年土地盐碱化面积总体呈下降趋势,下降速率为-13.67 km^(2)/5 a。随着农作物播种面积与GDP的增加,齐齐哈尔市土地盐碱化程度加剧;GDP、农作物播种面积和人口数量增多加剧了绥化市盐碱化程度;哈尔滨市土地盐碱化正逐步改善,主要影响因素为GDP、农作物播种面积和牲畜数量。【结论】松嫩平原土地盐碱化面积变化主要促进因素为社会经济发展、农牧业发展,直接影响因素为气候变化,在盐碱地改良与治理过程中,应针对以上因素提出有针对性的治理措施,减少盐碱化土地面积,提高土地利用效率;同时地下水埋深呈缓慢上升趋势,因此应建立完备的灌溉和排水设施,以避免土壤次生盐碱化。

摘要：设计基于物联网的消防综合信息系统。系统由消防管理子系统、电气与明火火灾监测子系统和客户端软件组成。设计基于近红外图像处理算法的火灾探测算法,使用电气火灾监控技术监测电气设备,结合DTU通信技术,将数据发送到云端处理,并在客户端实时显示。实验结果表明,近红外图像处理算法在2.3 s内可以探测到视场约为10'的火焰,4 s内客户端准确显示各项灾情警告,且能准确排除干扰。研究对于明火火灾监测以及电气火灾监测具有重要意义。

摘要：1基本情况蒙城枢纽是涡河上一座集防洪、排涝、蓄水灌溉、交通航运于一体的大型枢纽工程,由节制闸、分洪闸、船闸三座建筑物组成。蒙城枢纽是涡河上最后一道节制闸,控制流域面积15475km^(2),设计蓄水灌溉面积30万亩。老蒙城枢纽节制闸建成于1960年5月,分洪闸建成于1972年6月,船闸建成于1971年8月,涡河蒙城枢纽总体已运行60年。结合老蒙城枢纽加固扩建、涡河航道等级提升建设Ⅳ级船闸,2013年初,蒙城县委、县政府从生态文明建设出发,谋划蒙城枢纽移址建设。经历艰难的前期方案论证和规划设计阶段,2017年6月,水利部淮委以淮委许可〔2017〕45号文对涡河蒙城枢纽建设工程规划同意书和建设方案准予行政许可,2018年1月,安徽省水利厅印发涡河蒙城枢纽建设工程可行性研究报告审查意见。

摘要：GPS动态精密单点定位以其作业简便,不依赖其他基准站系统等优点,广泛应用于导航定位、GIS数据采集、科学考察等领域,成为近年来导航与定位技术的研究热点。本文主要介绍了GPS单点定位的基本原理,把用户接收机当做空中节点,模拟了用户接收机的位置,并用Matlab拟合出了牵引着用户接收机的锚的位置。结果表明,这种定位算法精确度很高,能满足设计要求,说明了算法的合理性。

摘要：本文介绍了濛洼蓄洪区的基本情况,总结了蓄洪区的人口变迁情况、安全建设及居民迁建的实施历程,分析了人口增长过快、缺少专门管理机构等亟待解决的问题,提出了相关建议。

摘要：【目的】探究气候因子对油松径向生长的影响机制,为在半干旱黄土区构建稳定、可持续的油松人工林生态系统提供依据。【方法】采集陕西吴起县典型油松(Pinus tabuliformis)人工林样地平均木的胸径和根茎处的圆盘样本,并从吴起县气象站获取当地1970-2009年的降水量和气温资料,利用树轮年代学和年轮气候学的相关方法,研究该地区气候因子对油松径向生长的影响机制。【结果】(1)生长季前降水量和生长季气温是影响研究区油松人工林生长及稳定性的关键限制性因子,且气温主要通过影响油松林土壤水分条件来影响年轮宽窄;(2)油松径向生长与前一年雨季中后期(8-10月)和当年1月降水量,尤其是当月>10mm的有效降水量呈显著正相关(P10mm的有效降水总量显著相关(P<0.05);(3)油松径向生长与前一年9月及当年5,8月平均气温呈显著负相关(P<0.05),与当年4月的月平均最低气温呈显著正相关(P<0.05)。【结论】陕北黄土区吴起县油松人工林对气候因子的敏感期为前一年生长季后期(8-10月)和当年生长季初期(4-5月)。

摘要：采用三维构图软件Solidworks设计了一种一桶多分式及可进行桶内空间自动调节的智能分类垃圾桶。通过图像识别实现垃圾分类,结合红外、温度等传感器以及舵机实现垃圾桶的异常报警和对于分类模块桶盖的开合,设计分桶叶片可根据桶内实时垃圾填充状态,结合传感器舵机进行桶内空间的分配调控,使垃圾桶更功能化、智能化。