摘要：针对陶瓷易碎零件分拣过程中难以稳定抓取的问题,设计了一种能够有效稳定抓取的新型多连杆刚柔机械手。首先,以机械传动为基础,将刚性关节与柔性材料相结合,设计机械手的传动方式与柔顺关节的最优结构,并在三维软件上构建刚柔机械手的整体结构;其次,通过对机械手手指结构进行简化,采用拉格朗日理论和有限元离散方法,构建出具有尖端质量的手指多连杆刚柔耦合动力学模型;最后,求解出机械手手指在运动过程中的动力学方程。在此基础上,通过设计减振方案,对机械手手指结构做出优化和改进。仿真实验结果表明:在外激力为2 N的条件下,改进结构后的刚柔机械手手指其振动的幅度降低8 mm,且恢复稳定的时间缩短了4 s以上,在一定程度上提高了分拣和抓取过程中的抗冲击力,保证了对陶瓷易碎零件抓取过程的稳定性。

摘要：针对络筒工序纱管自动化上料时,纱管上料设备未端夹持不稳定、自适应不佳的问题,提出一种新颖的仿人肌腱欠驱动三指手的设计方案。首先,基于人手功能机制,设计手指的腱-轮布局与肌腱路径,构建末端执行器结构模型,并且通过关节弹簧的合理配置,使手指结构具备被动顺应性;其次,应用接触力学理论建立抓取刚度模型,评估指尖结构对抓取稳定性的影响,进而优选指尖结构参数;在此基础上,定量化分析指尖抓取合力中心点对抓取稳定性的影响,进一步验证手指布局的合理性;最后采用3D打印技术制作实物样机并进行试验。结果表明:指尖抓取细纱管、粗纱管、网球的平均成功率分别达到87.33%、91.67%、90.00%,能够完成包络抓取直径110 mm纱筒的任务,设计的仿生末端执行器能够实现纱管的稳定抓取。

摘要：针对目前坛装酒生产企业中对酒坛的包装、码垛、泥封等工作任务都是由工人独立完成,存在生产效率低、劳动强度大等特点,设计一种基于仿生学原理的仿生机械手代替人工完成对酒坛的抓取并完成相应的生产工作。首先,基于酒坛的抓取要求,采用模块化的思想进行确定仿生机械手的抓取方案;然后,利用SolidWorks软件建立仿生机械手模型,并建立相应的运动学方程;最后,应用MATLAB软件对机械手整体模型进行运动仿真分析,以验证机械手抓取酒坛的可行性与稳定性。实验结果表明,机械手的设计合理,满足实际生产需求,为酒坛抓取提供了一种可行的抓取装置。

摘要：传统的末端执行器需要复杂的顺应机构、控制策略和力感应来进行装配任务,通常成本高,且难以拾取航空插座零件这类小物体。针对上述问题设计了一款低成本解决方案的末端执行器,实现内夹式和外撑式2种拾取策略。首先通过夹持指的几何约束和重力的优势来拾取、放置小薄片状或空心圆柱状等不同结构类型的零件,再搭建实验装配系统并进行实物装配验证。实验结果表明:末端执行器能够对不同尺寸零件完成拾取和放置,能够在系统中完成装配任务,且同轴度误差均小于0.3 mm。

摘要：针对纱筒上下料对人力过度依赖的问题,在研究仿生学手指基础上,构建面向智能制造的纱筒抓取仿生机械手。首先,采取模块化设计思想,设计适合纱筒抓取的仿生机械手结构模型,并选择绳索传动作为驱动方式;其次,详细分析仿生机械手的组成及其抓取原理,运用D-H坐标法,实现机械手指坐标系和手指基座坐标系之间变换,推导机械手末端位置方程,得到最优抓取姿态;最后,利用有限元软件,建立三维欠驱动仿生机械手模型并对其进行虚拟装配与运动仿真分析,以验证机械手抓取纱筒的可行性和稳定性,形成机器人智能抓取仿生机械手的关键技术。

摘要：通过对埃塞俄比亚巴哈达尔矮塔斜拉桥主梁悬臂浇筑施工墩梁临时固结结构的设计检算,阐述墩梁临时固结结构的检算方法及其要点,为类似结构设计提供参考。

摘要：相比新鲜电池,锂离子电池在全生命周期内的安全性研究更值得关注。以寿命初期(BOL)与寿命末期(EOL)两种状态下的大尺寸方型铝壳磷酸铁锂动力电池为研究对象,先分析了BOL和EOL电池在比热容、热导率、材料热稳定性以及直流内阻方面的差异,再详细对比了电池在过放电、过充电、外部短路、加热、针刺、挤压等安全性能的差异。结果表明,相比BOL电池,EOL电池比热容由1.088 J/(g·℃)降低为1.065 J/(g·℃);电池高度、宽度、厚度方向的热导率分别从25.84、21.21、1.05 W/(m·K)降低为22.20、18.44、1.00 W/(m·K);负极材料和电解液的放热峰向低温偏移,121℃附近出现固体电解质界面膜分解放热峰,嵌锂石墨层间化合物、电解液和黏结剂间的反应放热焓由1019 J/g减小为841 J/g。安全性方面,EOL电池过放电产气更多,厚度鼓胀大;过充电产气更多,防爆阀提前7%荷电态开启;外部短路电流无法熔断转接片,电池将持续放电至过放态,产气鼓胀严重;针刺无烟雾释放、防爆阀未开启,安全性大幅提升,加热引发热失控的温度差别不大,其他安全测试项差异较小。研究结果丰富了锂离子电池全生命周期内安全性能的研究,有助于电池单体、模组及系统热失控防护设计。

摘要：作为一种新颖的水路结构,随形水路在模具工程中的应用日益广泛,然而其设计过程却极为繁琐。针对随形水路传统设计方法存在的复杂耗时且易出错的问题,结合地貌学中等高线的形成原理,提出了一种随形水路自动生成方法。该方法通过偏置模具成型面与等距的分层面相交从而形成各层的随形水路中心线,连接各层的中心线,并对整个曲线链进行光顺处理得到轨迹线,最终沿轨迹线扫描形成冷却管道。以NX为平台,开发了随形水路自动设计系统,实现了本文提出的全部算法。实例验证表明,该方法大幅度缩短了随形水路的设计时间,提高了设计质量,具有较高的实际应用价值。

摘要：针对海洋工程实验室波浪模拟装备(造波机)与测试测量仪器间的协调控制不足。为满足现代海洋工程实验需求,提出大型多板造波系统的网络化构建方法和常用传感仪器的网络化接入方法。该方法以实验装备的一体化设计为目标,灵活地配置造波机系统,不仅可高效地执行波浪模拟任务,还可将造波机与各种测试测量仪器进行同步控制。将造波和数据采集任务划分为非实时处理和实时处理两个部分,并分别采用标准以太网TCP协议和工业以太网EtherCAT协议来进行数据传输控制,同时利用分布式时钟完成各个控制模块的时钟校准,达到集成化装备的时钟统一。嵌入式PC控制器对所提方案进行实现,并在波浪水池中得到了功能验证。

摘要：“一点、两线、三面”全维思政育人总体框架体系设计,就是从战略思政出发,围绕育人初心进行顶层设计,立足专业思政和课程思政两条育人主线,构建管理思政、服务思政和环境思政协同育人支持体系,最终形成“三全育人”合力协同育人新框架体系。强调要全面贯彻党的教育方针,落实立德树人的根本任务,对高校实施全员、全过程、全方位育人作了系统的、全面的部署 和规划,为新时代高校做好“三全育人”提供根本依据。学院围绕“全维思政育人”特色,以“回归常识、回归本分、回归初心、回归梦想”为基本遵循,从战略思政出发,坚守育人初心,突出“专业思政”和“课程思政”两条主线,构建“管理思政、服务思政和环境思政”三维支撑体系,形成“一点、两线、三面”全维思政育人总体框架体系。