摘要：建立空间冗余度机器人基于关节空间的PD控制下系统运动学方程,推导了系统的广义雅克比矩阵,指出空间机器人和地面机器人在运动学上的不同。以空间三自由度机器人为例,应用混沌数值分析方法中的相图法,Poincare截面法和最大Lyapunov指数法对上述模型进行了计算机仿真。研究发现,不同的PD控制参数和末端执行器期望轨线,均能导致系统的混沌运动。对以上混沌系统设计状态延迟反馈控制器,仿真研究表明,在适当参数下系统由复杂的混沌运动转变为规则的周期运动。该研究为解决空间冗余度机器人关节"漂移"问题提供了新方法。

摘要：2017年利用裂裂区设计研究了种植模式、品系和脱叶催熟剂种类对脱叶催熟效果的影响。设置了2种种植模式、中641和中早优1702两个品系、5个脱叶催熟剂处理、空白对照。结果表明,脱叶催熟剂处理显著提高了吐絮率和脱叶率,而对棉花产量与产量构成因素以及纤维品质的影响较小;脱叶催熟剂的脱叶和催熟效果不受种植模式和品系及其互作效应的影响。5个脱叶催熟剂处理中,欣噻利处理脱叶率、吐絮率和产量最高,分别为85%,97%和6 927.0 kg·hm^(-2),可在新疆棉区推广使用。

摘要：为了进一步明确品种和打顶剂种类对化学打顶效果的影响,并筛选出新疆棉区适宜的化学打顶剂,于2017年在胡杨河试验站采用裂区设计系统研究了品种和打顶处理(5种化学打顶剂、不打顶和人工打顶)对棉花株型、产量性状、早熟性和纤维品质的影响。结果表明,品种间株型、产量、早熟性和纤维品质差异显著;不同化学打顶剂和不打顶处理棉花株高、果枝数较人工打顶增加,但籽棉产量、早熟性和纤维品质处理间差异不显著;打顶处理以及品种和打顶处理的互作效应显著影响籽棉产量。在两个品种中,"金棉"和氟节胺处理籽棉产量均与人工相当或高于人工打顶,而其他化学打顶剂及不打顶处理的籽棉产量品种间趋势差异较大。"金棉"和氟节胺对品种要求较低,可在新疆棉区推广应用。

摘要：棉花株式图调查是统计分析和评价棉花生育期相关生理指标的重要技术手段之一。传统的株式图记载方式需要符号记录、人工识别、转换录入等,耗费大量人力与时间。本文提出一种新的方法,通过设计智能手机或平板电脑APP田间记录系统调查统计棉花株式图。该系统通过手机APP记录棉花株式图各项指标数值,数据转存并传送到计算机中,方便进一步数据统计分析,实现棉花株式图记录统计分析简约化。实践证明,使用棉花株式图手机APP记录软件,可以实现棉花株式图调查、记录、统计、分析等的数据信息化,减少科研人员的劳动量,提高科研效率。