摘要：为避免救援机器人路径寻优过程陷入不安全和局部的最优路径,提升救援机器人的救援能力,采用改进的Sine混沌映射初始化种群,设计带有惩罚权重的适应度安全评价函数T_(e),通过自适应选择、非线性交叉与线性变异策略改进遗传算法,实现救援路径的优化。结果表明:在两种栅格地图下,改进的算法与传统遗传算法相比,路径分别减少了5.24%和2.16%,收敛速度分别提高了30.00%和27.08%;与蚁群算法相比,收敛速度分别提高了46.15%和37.50%,搜索时间分别减少了88.50%和91.67%,说明了改进算法在复杂地图中搜索效率的有效性。

摘要：为改善矿用电机车牵引电机的速度控制性能,分析永磁同步电机控制系统中PI控制受外界和内部的干扰因素,结合连续光滑特性的Softsign函数及其收敛特性,设计一个可变边界层的非线性函数提高趋近律函数收敛速度,采用超螺旋算法设计出改进高阶滑模控制代替传统PI控制,提高系统抗干扰能力与鲁棒性。结果表明,改进高阶滑模控制的电机系统比PI控制的电机系统达到额定转速的时间减小了7.57%,转速超调量减小了8.3%,电磁转矩变化平稳,抖振现象明显减弱。该改进控制策略可有效提高系统的控制精度,以及改善系统的动态性能。

摘要：为揭示化学氧化法与微生物法联合修复技术在石油污染土壤修复中应用可行性,本研究采用正交实验设计和联合修复实验,以过氧化尿素(UHP)为氧化剂,Fe为激活剂,研究了UHP去除石油烃的条件及其与微生物联合修复土壤石油污染物的效果。结果表明,利用UHP氧化土壤中石油烃的最佳条件为:UHP添加质量分数4%、UHP∶Fe^(2+)(摩尔比)=30∶1及水∶土=3∶2。过氧化尿素氧化法与微生物法联合作用下,石油烃降解率比单一微生物修复法和过氧化尿素氧化修复法分别提高了35.45%~47.26%和3.35%~15.16%。过氧化尿素与微生物的修复顺序优化结果显示,过氧化尿素预氧化联合微生物修复比先进行微生物修复再进行过氧化尿素氧化对土壤中石油烃的降解率提高了11.81%。研究结果证明过氧化尿素联合微生物修复对降解土壤中石油烃污染的可行性。

摘要：某长距离铁精矿矿浆输送管道的内壁结垢严重,且垢质坚硬,进行清管作业时清管器发生卡堵的风险很大。因此设计了携带管子切割刀片装置的新型清管器。当它在管内运行时,管子切割刀片可紧密贴合垢质层,对垢质进行有效切割。大块的垢质随介质流出,小块的垢质被后续的常规清管器清出管道,极大程度辅助了管道清管、检测工作的顺利开展。经过清管试验验证切割效果后,这种割刀清管器在作业现场得到应用,在提高管道输送效率和排除管道事故隐患方面发挥了重要作用。

摘要：传统绿篱机使用的是高功率电动刀具修剪绿化带,工作噪声大且易在绿化带中长距离传播病虫害。本文提出一种基于功率激光束修剪灌木型绿化带的新型绿篱机设计方案,具备噪声低不扰民、切口碳化防病虫害入侵以及智能避障等优点。对10.6μm、1064nm和355nm的激光器进行了绿植激光切割实验,论证了用10.6μm远红外功率激光修剪灌木型绿化带的可行性,并设计了基于电动平移台和振镜组合控制的光路方案、采用图像模式识别的自动避障控制方案以及降温除尘灌溉综合用水的水路方案。该设计可以为生态修剪、公共环境保护工作提供有益参考。

摘要：以东北粳米为原料,复配发芽糙米,采用两因素交叉分组试验设计,以感官评价和老化度为指标,优化方便米饭生产工艺.结果表明,方便米饭最优生产工艺为:发芽糙米添加量15%,米、水比例为1:1.2.在不同贮藏时间,测定复配发芽糙米方便米饭的老化度,以老化度为指标构建动力学模型.建立了方便米饭老化度与贮藏时间的老化动力学模型Avrami方程.复配发芽糙米的方便米饭老化程度有所延缓,感官和食用品质得到提升,在方便米饭品质改良方面具有一定的应用价值.