摘要：针对卫星上相机对高信噪比、抗辐照等特殊要求,提出一种基于长光辰芯公司的科学级CMOS探测器HR400的多光谱相机成像电子学系统设计,采用FPGA加SRAM缓存的系统架构,重点讨论了CMOS探测器的驱动设计和图像采集技术。首先,针对滤光片轮式多光谱相机曝光时间变化会导致成像偏振方位角差异的问题,提出一种能够根据曝光时间动态调整的延时成像方法,将通道通光中心作为成像的采集中心,保证不同曝光时间下采集的图像中心位置一致且处于最佳采样位置;然后,针对该延时成像方法的成像中心位置误差进行分析;最后,对相机成像性能和不同曝光时间的偏振方位角进行测试验证。测试结果表明:成像系统的时域暗噪声为71.6(等效电子数),当系统光强为饱和光强的80%时,信噪比为588.1,满足载荷成像要求;延时成像方法对由曝光时间导致的偏振方位角差异有明显改善。

摘要：针对关节一体化机器人在高速复杂运动下需要能够运动行走、保持手臂平滑。首先利用MDH法建立了转换坐标系,得到了各关节连杆的相对关系。其次,针对关节一体化机器人空机械手的特点,在分析了非均匀B样条曲线后,将非均匀B样条曲线应用到机器人机械手的轨迹规划中去。最后将运动学算法和非均匀B样条曲线进行了实验,通过仿真实验可以看到这种方法可以解决机器人准确经过多个中间插补位姿的难题。实验结果表明,运动学算法和非均匀B样条曲线算法具有很好的鲁棒性对于机器人的精确运动控制有着重要的意义。

摘要：针对服务展示移动平台拟人手臂抓物体和移动问题,将其分为移动定位底盘和拟人抓取手臂两个基础部分。首先,构建了基于MDH法的连杆坐标系,其次从正、反运动学描述两个方面对拟人手臂进行了坐标系建模。再次把展示服务平台建模成驱动轮上的一个刚体,该服务展示平台移动定位底盘的总维数是三个:两个为移动平面中的位置信息;一个为垂直移动平面的旋量信息。最后,利用Open GL与VC6.0对四轴拟人手臂进行了仿真实验,验证了正、逆运动学求解工程的正确性。实验结果表明,该运动学建模能够反应出服务机器人真实运动情况。

摘要：为了在适应极端条件下,服务机器人手臂能够满足高集成度和高性能的特殊要求,提出了一种基于解耦球型手腕的七自由度机械机构。首先分析七自由度机械手臂的机械结构特点,利用MDH法建立了机器人各个轴的相关坐标系。然后,利用牛顿迭代和传递逆方程法反向解析了手臂,手腕机理确保手腕紧性和灵活性的工作空间。最后,从电机控制和模块方向设计了七自由度软件流程。上述理论确保了该机器人机构能平稳并且能够灵活实现各个自由度的运动控制。

摘要：为了解决卫星载荷地面检测设备研制过程中遇到的研制成本高、研制周期长、维护更新困难等问题,分析和总结了卫星载荷地面检测设备常用功能,提出了在一块PXI板卡上集成OC指令接口、RS422通信接口、电机脉冲接口、AD遥测接口等多种接口的解决措施,并进行了相应的软硬件及通用性方面的设计研究,达到了提高设备的便携性和集成度、控制成本、缩短研制周期、提高研制效率以及增加通用性和可配置性的目的,具有很强的航天工程实用意义。

摘要：设计了用于星载设备的双通道多对极旋转变压器的角度测量系统。以获取高精度的电机旋转角度值为目的,在旋转变压器测角工作原理、误差分析以及双通道数据组合算法和测角系统软硬件设计等方面进行了研究,并选用FPGA对步进电机的角位移量进行探测与解算。为验证所设计的双通道旋变角度测量系统的精度,采用了分辨率更高的海德汉光电编码器进行同时采集,并将两者数据进行对比,结果表明新设计的测角系统误差小于30",满足设计精度指标。

摘要：以工业机器人在线仿真系统为研究对象,介绍了工业机器人仿真开发的技术方法。为了验证设计和算法的合理性和准确性,分别建立了基于OpenGL和Matlab的机器人在线仿真实验平台。然后根据MDH模型对其运动过程进行了仿真,从正解、反解两个方面对机械臂进行了运动学描述。最后研究了OpenGL和Matlab机器人工具箱在机器人在线仿真中应用的可行性,取得了良好的实际效果。仿真结果表明,该系统能够满足实际工程的要求。

摘要：根据水东港湾海潮的涨落情况,该文采用河口二维水质模型对向海湾排放的水污染物扩散进行数值模拟,为水东港污染物排放环境影响评价提供依据。

摘要：目的提高药品生产企业应对聚集信号的能力。方法辨析药品不良事件聚集性信号内涵,结合日常工作分析探讨药品生产应对药品不良事件聚集性信号的主要问题及原因。结果药品生产企业主动收集信息能力有限,难以及时发现药品不良事件聚集性信号;调查时以自查为主,难以从临床收集到药品不良事件聚集性信号的病例资料;分析评价能力较弱,难以评估药品不良事件聚集性信号提示的风险因此缺少针对性防控措施。结论药品生产企业应从组织管理与制度设计入手,为药品不良事件聚集性信号应对工作奠定基础;从规定信息收集渠道和传递要求入手,借助信息化手段及时发现药品不良事件聚集性信号;从知识更新和专家咨询入手,全面提升分析评价和风险防控能力。

摘要：随着传统网络架构在日益增长的互联网用户和流量需求面前变得臃肿和难以满足需求,更先进的新型网络创新架构被提出并加以研究。提出基于SDN的网络流量管理系统,包括流量测量应用和路由优化应用。通过流量测量算法测量可用带宽、丢包率、链路抖动的服务质量(Quality of Service,QoS)参数,使用路由优化应用在多QoS约束条件下进行路径优化计算。在Mininet虚拟仿真网络测试下,该系统可以均衡地实现流量路由。