摘要：应用ARM微处理器,设计了空心杯直流电机的伺服驱动器,探讨了积分分离PID控制算法在ARM处理器上的实现,同时研究了CAN总线技术在本伺服驱动器上的应用,提高了伺服控制的实时性、可靠性和信号传输距离。

摘要：自平衡机器人、多旋翼无人飞行器的控制需要高精度的姿态运动信息作为反馈输入,要求测量模块具有响应快、体积小和功耗低的特点。采用低成本的MEMS器件与STM32单片机构建了航向姿态参考系统硬件平台。针对传感器的特点,设计了基于扩展卡尔曼滤波算法的双矢量校正方法,并给出了陀螺仪的温度补偿、磁传感器的校正方法。

摘要：随着智能制造、智能交通等重大国家战略实施,确定性成为信息网络尤其是行业专网的新焦点.现有确定性网络技术始终关注网络传输要素(带宽、时隙等)来保障数据流的确定性传输.然而,仅靠保障传输要素无法支撑新兴行业应用的多样化需求.例如,在算网融合场景,智算任务要求同时保障传输与计算要素的确定性来实现高性能通信;在绿色通信场景,需要考虑节点能量要素的确定性以维持网络稳定运行.针对上述需求,本文基于前期提出的标识网络技术,研究面向传输、计算、存储、能量等多要素的广义确定性网络.首先提出广义确定性标识网络架构,包括差异化服务层、异构融合网络层和智慧化适配层.差异化服务层和异构融合网络层,分别实现差异化确定性应用需求和异构化确定性网络要素的统一标识和描述,并通过标识解析映射实现确定性信息向智慧化适配层的统一封装和传递;智慧化适配层完成差异化确定性应用需求和异构化确定性网络要素的适配.现有确定性资源适配方法,即使仅考虑单一网络内的基本确定性要素,仍面临计算时间长、求解复杂性高、灵活度低等问题,为了支持更加复杂的多确定性要素、多种异构网络的协同适配,设计了基于深度强化学习的端到端的确定性调度(End-to-end Deterministic resource scheduling,E2eDet)算法,该算法可统一化、端到端地为混合数据流协同分配多种确定性网络资源,满足不同应用的差异化确定性需求.实验表明,E2eDet比DeepCQF和Random算法分别提升了28.4%和6.38倍数据流调度数量,同时E2eDet可以较好地权衡计算时间和调度能力.

摘要：在高层建筑的基础类型中,筏板基础具有刚度大、沉降均匀、承载力高、抗震性能好等优点,控制筏板厚度的主要因素是筏板的抗冲切承载力。提出带端板抗冲切钢筋的概念,通过在高强钢筋两端设置端板解决抗冲切钢筋的锚固问题,采用设置抗冲切钢筋提高筏板抗冲切能力,并结合规范阐述了筏板带端板抗冲切钢筋的设计方法。在此基础上,归纳了带端板抗冲切钢筋的构造措施,并对带端板抗冲切钢筋的工程应用情况和综合效益进行分析。研究结果表明,抗冲切钢筋能有效提高筏板的抗冲切承载力,且能节省工期,有较好的经济效益。

摘要：埃及新首都CBD项目是"一带一路"重点项目,高385. 8m的Iconic Tower是CBD项目的核心,建成后将成为非洲第一高楼。Iconic Tower位于玄武岩岩层之上,采用筏板基础,准确确定岩石的性能参数成为设计关键。由于岩石的高弹性模量,在设计荷载作用下的沉降约为2mm,导致试验对毫米级误差非常敏感。承压板和垫层的高平整度及刚度成为控制误差的关键,通过自行设计加载装置、岩石找平施工工艺、设计找平钢板可调支架装置等解决了上述问题,保证了岩石浸水平板载荷试验的顺利进行。试验结果显示,在试验应力范围内,基岩的本构关系可近似为双折线弹塑性模型,基岩中存在的缺陷会导致在加载后产生塑性变形,基岩在浸水24h后也产生沉降。最后,通过试验得到基岩性能参数,为精细化设计提供了支撑并节约成本。