摘要：为进一步解决模型存在不确定性和外界环境干扰的船舶航向保持指定性能控制问题,在Backstepping方法基础上,引入指定性能函数和系统变换,提出一种适用于一般非线性系统的鲁棒自适应控制策略。考虑到系统初始状态不确定问题,将指定性能函数设计与系统初始跟踪误差关联,充分利用船舶模型内部结构特征,避免了现有研究中针对不同初始跟踪误差和符号需要重新设计控制器的缺陷。该算法解决了船舶航向保持控制中暂态过程对超调量和收敛速率等控制性能的指定问题,理论分析和仿真实例验证了所提出控制策略的有效性。

摘要：针对驳船滚动装卸重大件货物过程中的船舶浮态控制问题,根据潮汐、货物、车辆、驳船和码头等各方面的实际情况,分析驳船滚动装卸重大件货物的方式,给出计算办法,参照相关规范和运输实践的要求,设计滚动装货方案,实践验证了该方案的有效性。

摘要：针对欠驱动水面船舶在模型参数不确定和未知风浪流扰动情况下的路径跟踪问题,提出一种改进的动态虚拟小船(dynamical virtual ship,DVS)制导算法,并采用指令滤波反推法设计模型运动学回路的前进速度和艏摇角速度的虚拟控制律,进而将船舶路径跟踪问题转化为前进速度误差和艏摇角速度误差的镇定问题,在模型动力学回路上采用PI积分滑模控制方法设计实际控制律.该控制策略能够减少和避免因对虚拟控制律求导而造成的计算负担和高频噪声对系统的影响,且对模型参数不确定和未知扰动具有鲁棒性.仿真实验表明,该控制策略可实现船舶在模型参数不确定和未知风浪流扰动下对规划路径的精确跟踪.