摘要：决策与规划是实现自动驾驶的关键技术,针对自动驾驶货车在紧急转向避障时需要考虑换道时目标车道的安全性和规划出最优避障轨迹的问题,采用将换道时左右车道上的车辆与自车的相对距离和换道的最小安全距离的差值分别建立模糊关系的方法,通过比较模糊规则推理设计的安全值,选择更安全的车道进行转向避障,为了迅速规划出最优避障轨迹,采用三阶贝塞尔曲线,通过设计4个控制点坐标形成避障曲线,为了防止转向时横向加速度过大导致货车发生侧翻和速度过快与前车发生碰撞,设计车辆的稳定性边界和碰撞边界对控制点进行约束,使用MATLAB中的函数求解出不同车速下的最优换道轨迹,最后使用仿真软件进行仿真验证,结果表明设计出的避障决策和轨迹规划可以安全、有效地避开障碍。

摘要：为了提高弧齿锥齿轮建模模拟在承载工作的情况下所得出数据的准确性,在球面渐开线弧齿锥齿轮齿面成形设计原理的基础上,引入平面共轭对数对球面渐开线弧齿锥齿轮齿面形成理论进行进一步的研究与改进,建立与法向截面圆弧齿形点位相接触的弧齿锥齿轮数学模型,并利用修改后的齿面设计理论进行弧齿锥齿轮工作齿面、齿顶根曲线及齿根过渡曲面的齿面精确数学建模,使大小轮之间的共轭曲面啮合精度得到提升,从而提高弧齿锥齿轮在循环啮合过程当中的接触强度与稳定性,并对原先球面渐开线理论中所具有的对弧齿锥齿轮传动时的轴角可分性进行分析,进行存在轴角误差时对该设计下齿轮的传动误差的影响。

摘要：为了实现炼钢过程中取样工艺的自动化作业,设计取样工艺布局,并以选取的工业机器人为研究对象,采用七次多项式插值的方法对取样过程的路径点进行轨迹规划。提出一种基于改进人工蜂鸟的机器人最优轨迹规划方法,优化目标为时间-冲击,以提高取样机器人的运行稳定性。仿真结果表明,取样机器人在取样作业中,运行平稳,所设计的取样工艺布局合理;采用的改进人工蜂鸟算法,对比标准人工蜂鸟算法和标准遗传算法,具有更好的收敛速度和算法精度,大幅提高了运行稳定性和生产效率。

摘要：本文运用Hypermesh和Ls-dyna软件对某SUV车型进行小偏置碰撞有限元仿真分析,分析整车变形情况以及车身结构评级结果,总结出合理的改进方案,提升车身前端部件吸能能力,减少转向管柱、油门制动踏板等部件对乘员舱的侵入量。在A柱及门槛等变形较大的部位添加加强板,提高乘员舱刚度,减小乘员受到的伤害。车身结构评级由“差”提升为“优秀”,说明改进方案具有一定的效果。

摘要：基于机器人运动学和动力学的相关知识,设计了一种双工位的模块化磨削机器人系统。首先构建系统机器人实体模型,根据D-H方法创建机器人关节连杆坐标系,并求解机器人的正逆运动学结果。然后,通过求解结果和轨迹规划设计,对机器人进行运动学仿真模拟,以获得每个关节的运动关系曲线。随后对机器人模型进行动力学仿真模拟,得到每个关节的力矩曲线。模拟结果显示:机器人每个关节的运动和力矩连续,双工位模块化磨削机器人系统在工作时能够保持较高的精度,并且仿真值的相对误差在5%以内,表明模拟结果具有较高的可靠性,文中研究为磨削机器人系统设计提供一定的指导。

摘要：弧齿锥齿轮在接触啮合过程中会产生啮合冲击和振动,基于有限元显示求解对齿轮副进行动力学分析,探究主动轮转速、加速时间等因素的改变对齿轮接触啮合性能的影响。根据从动轮角速度变化曲线及接触力变化曲线来确定齿轮的接触性能,以振动位移和振动加速度为响应,探究齿轮传动初期的啮合冲击。结果表明:主动轮转速、加速时间、惯性载荷等因素会影响齿轮的传动性能;主从动轮在轴向与径向表现的振动特性不同,轴向方向主动轮表现出更大的振动位移和振动加速度,径向方向从动轮表现出更大的振动位移和振动加速度。

摘要：针对BCC点阵的结构特点计算出BCC点阵结构的等效弹性模量,分析点阵结构参数对其力学性能的影响。通过应用证明点阵结构在轻量化设计中具有明显优势。

摘要：针对汽车变速箱优化设计中所存在的大计算量、多图表问题 ,提出应用人工神经网络进行映射辨识·根据BP网络在特征识别上的优势 ,以其为工具 ,通过算法改进 ,对设计数据进行应用以提高计算速度和编程处理能力 ,消除数据的“组合爆炸”现象·对具体数据、图表的实际应用表明 ,人工神经网络方法能够很好地表达原图表数据关系 ,使数据应用更加灵活、方便 ,数据的识别精度能够满足计算要求·

摘要：针对机械设计领域中所存在的大计算量、多图表问题,应用一种神经-模糊推理系统进行映射辩识,以提高计算速度和编程处理能力,消除知识的"组合爆炸"现象。通过对具体数据、图表的实际应用表明,应用这种方法能够很好地表达原图表数据关系。同时,相对于单纯应用人工神经网络方法,它的数据识别精度更高,速度更快,能够满足设计计算要求。

摘要：针对汽车在高速行驶工况下需要主动避障的场景,本文基于五次多项式曲线,提出横向离线LQR控制与纵向双PID控制相结合的避障轨迹跟踪控制策略。首先,确定避障过程的始末点状态信息、横向加速度等边界条件,设计五次多项式函数避障曲线。其次,为了准确跟踪规划的避障轨迹,横向控制采用离线LQR法,汽车在遇到紧急情况可直接调用解集,缩短了汽车高速工况下的响应时间;纵向控制采用双PID法,建立汽车动力系统标定表,确保汽车在避障过程按照规划的轨迹及速度行驶。最后,进行控制算法的仿真验证,结果表明:所提出的汽车主动避障轨迹规划和轨迹跟踪控制策略可以安全、舒适地完成避障操作。