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一种2T1R并联机构的运动学分析及尺度优化
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《机械设计》2020年 第12期37卷 71-81页
作者：柳纪琛 吴孟丽 王明曦 田帛文 虞铖 祝恒佳中国民航大学航空工程学院天津300300 
提出了一种新型2T1R并联机构,其动平台与PRR支链中的转动副、PUS支链中的球面副相连,通过3条支链中移动副的直线位移输入进行驱动。基于螺旋理论验证了该机构自由度的数目及类型,用解析法对机构进行了位置反解计算。对机构的速度特性进...
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