摘要：针对分布式驱动无人车转向时车身在离心力作用下外倾,引起内侧车轮载荷减小,严重时会导致差动转向失效乃至车辆侧翻等问题,提出了一种差动转向无人车的轨迹跟踪和车身姿态控制方法;该控制方法可通过差动转向实现无人车轨迹跟踪,同时通过主动悬架实现转向时车身主动内倾来保证差动转向有效性,提高了无人车的操纵稳定性。建立考虑侧倾因素的车辆模型及参考模型,通过分数阶单点预瞄驾驶员模型得到了参考模型跟踪期望路径所需的参考前轮转角;基于此,设计了H_(∞)鲁棒控制器,通过控制差动转向无人车的横摆角速度和车身内倾角,分别跟踪参考模型提供的参考值,得到了所需的差动力矩及左右侧主动悬架控制力。研究结果表明:所设计的分数阶单点预瞄驾驶员模型和H_(∞)鲁棒控制器能有效保证差动转向无人车实现轨迹跟踪,同时实现了车身姿态控制。

摘要：无人车换道是自动驾驶领域的关键技术,针对无人车换道轨迹规划与跟踪控制问题,选择纯电动汽车作为研究对象,设计了一种考虑横纵向协同控制的轨迹跟踪控制器。首先,通过解耦将车辆换道简化为横向运动和纵向运动。根据路径跟踪误差动力学模型设计了线性二次型调节器路径跟踪控制器,并引入前馈控制设计了前馈-反馈LQR横向控制器,以此降低系统稳态误差。随后,考虑位置-速度误差设计了双PID纵向控制器,对车辆速度进行跟踪。选用五次多项式曲线规划换道轨迹。最后,通过Matlab和CarSim搭建联合仿真平台,对所设计的换道轨迹跟踪横纵向协同控制器进行测试研究。结果表明:在双车道换道工况下,该控制器能够较高精度地跟踪换道轨迹,车辆的距离偏差和航向角偏差最大分别为0.01 m和0.007 rad,可见具有良好的精确性和稳定性。

摘要：为解决一种摩擦阻尼器组合隔震支座的有效性及计算方法的问题,研究了用于结构设计有限元建模的组合元件计算模型,包括水平向、竖向刚度和滞回模型。使用有限元软件SAP2000,对比研究了布置有该组合支座的优化隔震方案和传统橡胶支座的隔震优化方案在高宽比不同的高层框架剪力墙筒体结构的抗震性能。结果表明:与传统隔震支座方案相比,组合隔震支座隔震方案可适当延长结构自振周期,减小隔震层侧移,有效降低支座拉应力,提高支座的抗倾覆能力和支座耗能,还可有效降低上部结构的层间剪力及侧移等地震响应,证明组合隔震支座方案较传统隔震支座方案综合性收效明显。

摘要：“双一流”建设已进入第二个建设周期,地方高校如何在新一轮“双一流”建设中调动一切可以调动的力量加强内涵建设,取得实质性进展至关重要。地方高校主办学术期刊作为其组成部分不能缺席,应该结合自身特点融入“双一流”建设。地方高校和学术期刊在政策支持、所处生态地位、外在评价困境等方面的情况都说明两者相融是现实所需,可以从顶层设计;聚焦一流学科、一流人才、一流服务;加强制度导向三个方面加强融入。

摘要：在已有研究基础上,为提高摩擦型组合隔震支座变形能力、改进各摩擦组件位移协调性,建立实体化和参数化计算模型,对新型三段两级摩擦组合隔震支座进行构造及内力分析研究,使用ABAQUS软件对摩擦阻尼器和组合隔震支座进行实体有限元模拟。针对设置常规隔震支座和新型组合隔震支座的某隔震结构案例进行建模及非线性时程地震响应分析,推导组合隔震支座出力和构造参数的关系。研究结果表明,文章所采用的摩擦阻尼器参数化建模方法是准确的,新型组合支座可明显降低支座拉应力,减小隔震层位移,提高结构抗倾覆能力。文章提出的针对摩擦阻尼器的简化单元可大幅提高有限元模型的计算效率。

摘要：基于海上管中管结构承载特性设计了管中管流体流动与管柱变形测量实验平台。该实验平台可更换不同的内管尺寸,研究不同管柱组合的变形和海水流动响应,能够通过调节外管外流速度、内管内流速度、顶部张紧力大小及水深等模拟海上管中管流体流动和变形特性。该实验平台可帮助学生加深对海上管中管的结构、原理及其作用的理解,提高专业兴趣,还可以进行管中管结构动态响应创新性实验研究,培养创新意识,提高解决复杂工程问题的能力。

摘要：目的研究单次空腹、餐后口服波生坦片受试制剂和参比制剂,评价其在中国男性健康受试者中生物等效性。方法采用单中心、随机、开放、单剂量、两制剂、两序列、空腹四周期、餐后两周期交叉设计,选取56例中国健康男性受试者,其中32例参与空腹试验,24例参与餐后试验,单剂量口服波生坦参比制剂或受试制剂125mg。采用超高效液相色谱-串联质谱法(UPLC-MS/MS)测定血浆中波生坦的浓度,采用WinNonlin8.2软件,计算波生坦药代动力学参数,评价两制剂生物等效性。结果空腹试验,波生坦受试制剂和参比制剂主要药动学参数C_(max)、AUC_(0-t)和AUC_(0-∞)分别为(2343.847±1312.224)和(2066.138±1176.744)ng/mL、(11978.6±5643.0)和(10758.8±4878.6)h·ng/mL、(12529.1±5675.0)和(11171.1±4916.5)h·ng/mL;餐后试验受试制剂和参比制剂的波生坦C max、AUC_(0-t)、AUC_(0-∞)分别为(4134.797±1225.003)和(3903.548±975.244)ng/mL、(19704.3±4626.6)和(19020.1±4139.8)h·ng/mL、(19886.0±4640.7)和(19193.1±4158.2)h·ng/mL。空腹和餐后受试制剂与参比制剂C max、AUC_(0-t)和AUC_(0-∞)最小二乘几何均值比的90%置信区间(CI)均落在80.00%~125.00%判定范围内。结论波生坦在空腹和餐后状态下,两制剂在吸收速度和吸收程度上生物等效。

摘要：目的研究单次空腹口服复方磺胺甲噁唑片在健康受试者体内的人体药代动力学特征和生物等效性。方法试验采用单中心、随机、开放、单剂量、两制剂、两周期、两序列交叉设计,24例受试者分别空腹口服复方磺胺甲噁唑受试制剂T或参比制剂R。采用超高效液相色谱-串联质谱(UPLC-MS/MS)检测血浆中的磺胺甲噁唑和甲氧苄啶的血药浓度,用Phoenix WinNonlin 8.2软件计算药动学参数,评价两制剂生物等效性。结果空腹试验受试制剂T和参比制剂R的磺胺甲噁唑C max、AUC 0-t、AUC 0-∞分别为(27.340±3.400)和(28.042±3.527)μg/mL、(375.2±38.7)和(371.5±35.4)h·μg/mL、(390.0±42.9)和(386.7±41.0)h·μg/mL;甲氧苄啶C max、AUC 0-t、AUC 0-∞分别为(0.845±0.198)和(0.838±0.144)μg/mL、(8.7±1.3)和(8.2±1.5)h·μg/mL、(8.9±1.3)和(8.4±1.5)h·μg/mL,药动学参数最小二乘几何均值比的90%置信区间均落在80.00%~125.00%判定范围内(P均>0.05)。结论复方磺胺甲噁唑片受试制剂与参比制剂在健康受试者中具有生物等效性。

摘要：直流无刷电机控制需要转子位置信息,位置信息识别偏差会降低电机效率。本文以带有开关型Hall传感器的直流无刷电机为研究对象,基于最小偏差原则,估算了Hall传感器间的相对安装偏移,明确了基于LBEMF的电机理想换相位置识别方法,消除了Hall传感器安装位置偏差,采用预标定方法,推算了信号调理电路引入的延迟,并提出了一种转子位置信息校正策略;设计了一种基于Sage-Husa法的自适应位置信息预测算法,滤除预标定未能消除的位置信息偏差。在氢气循环泵实验平台的结果表明,采用预标定方法后,转速波动MAPE降低了72.4%,平均相电流降低了62.8%,系统效率明显提高;相对于传统KF预测算法,本文预测算法的匀速与调速阶段转速波动、转速曲线超调及全过程换相时间波动分别降低了16.0%、19.4%、42.1%及35.0%,具有更高的抗扰动能力,对换相时刻的预测更准确稳定。

摘要：大型空间填充设计在计算机试验中有着广泛的应用,其直接构造具有一定的难度,现有的研究中常常利用倍扩方法通过较小规模的空间填充设计构造大型的空间填充设计.基于可卷型L_(2)-偏差,定义了混水平设计的均匀性模式,建立了均匀性模式与字长型模式之间的关系,并给出了利用倍扩方法得到的几类扩大设计的均匀性模式和初始设计的字长型模式之间的解析联系.最后通过数值例子验证了所获得的理论结果.