摘要：针对复杂封闭类管道零件喷涂过程中避障的需求,该文提出了一种基于碰撞反馈的冗余机械臂避障算法,该算法利用投影相交法进行碰撞检测,将碰撞类型分为可规避碰撞及不可规避碰撞两类:针对可规避碰撞,提出了关节权值动态调整算法,通过加强对碰撞关节的运动限制,同时放宽对其他关节的约束,实现自运动优化避障;针对不可规避碰撞,提出了基于"杠杆原理"的调整方法,通过调整目标点的姿态实现避障。最后,通过设计关节加速度的优化函数对轨迹进行优化以减少机器人的冲击惯性。通过仿真实验,验证了上述算法的可行性。

摘要：鉴于含铝炸药(钝黑铝,DHL)在安全性和能量输出方面存在问题,使用不敏感单质炸药FOX-7(1,1-二氨基-2,2-二硝基乙烯)作为主体炸药,并以高纯度超细无定形硼粉(B)作为高能燃料、高氯酸铵(AP)作为氧化剂和产气剂、乙烯-醋酸乙烯共聚物(EVA)为黏结剂、微晶蜡作为钝感剂,基于相关理论进行配方设计与优化。最终,采用以撞击感度为判据的配方,并通过湿法球磨辅助溶剂蒸发法制备出混合炸药。该炸药具有如下主要性能:堆积密度1.469 g/cm^(3),撞击感度10%,摩擦感度12%,爆热8092.9 kJ/kg,5 s延滞期爆发点303℃,真空安定性合格,热安定性良好。由此可得,该炸药是一种可替代DHL炸药的不敏感高能炸药。

摘要：为降低X型爆炸箔点火器的发火电压,提高点火可靠性,设计了一种带约束管的爆炸箔点火器。它由壳体、约束管、点火药、盖片和堵盖等组成,外径为18.00 mm,高度为25.00 mm;输入点火药选用爆发点较低的热敏感型B/KNO_(3)点火药,装药密度为(1.45±0.05)g/cm^(3),装药量为(0.13±0.05)g;输出点火药选择许用B/KNO_(3)点火药,装药密度为(1.75±0.05)g/cm^(3),装药量为(0.62±0.05)g;输入装药约束管外径为5.00 mm,高度为4.50 mm,厚度为0.50 mm;输出装药约束管外径为8.00 mm,高度为7.00 mm,厚度为0.50 mm。并对爆炸箔点火器进行结构强度仿真和主要性能测试。结果表明:点火器在点火过程受到的最大应力约为54.513 MPa,最大应变约为3.6993×10^(-4);输出压力为17.90 MPa;50%发火电压为672 V。满足了使用要求。

摘要：在新设计的串行流化床反应器系统中,采用天然赤铁矿作为氧载体进行了连续CH_4化学链燃烧实验.研究了在不同反应温度(900,℃、950,℃、1,000,℃)、不同热功率(1.00,k Wth、1.25,k Wth、1.50,k Wth)时燃料反应器对CH_4转化率及CO_2气产率的影响.对新鲜和反应后的赤铁矿氧载体的比表面积(BET)、扫描电子显微镜(SEM)和X-射线衍射仪(XRD)的表征测试表明:表面轻微的烧结和磨损导致使用过的氧载体比表面积有所下降;氧载体仍保持多孔结构,有利于其与燃料气体之间的充分接触和反应;氧载体颗粒之间没有团聚现象.对新鲜样品和连续运行100,h后的样品在TGA上进行载氧能力测试,结果表明,连续运行100,h后的氧载体载氧能力保持良好.CH_4化学链燃烧串行流化床连续运行实验验证了反应器设计和运行的可行性,同时也证明该种赤铁矿是实现化学链燃烧比较理想的氧载体.

摘要：为了确定地层高温高压环境下油气混合气的安全氧含量,避免在采油过程中形成可燃性混合气体引发燃烧或者爆炸事故,保证注空气采油工艺过程的安全性,设计了1种测试地层高温高压环境下油气混合气体安全氧含量的实验装置;通过对采油现场井筒内的气体进行取样分析,选取一定组分的混合气体,在理论分析的基础上,对混合气体分别在1,5,10 MPa和40,120℃条件下的安全氧含量进行了实验研究,并将实验结果与理论分析结果进行了比较分析。研究结果表明:随着温度和压力的升高,安全氧含量逐渐降低;在地层高温高压环境下所测得的安全氧含量要远低于常温常压下的理论估算值;在10 MPa,120℃时达到8.27%,很大程度上增加了采油工艺过程的危险性。