摘要：为了增强小型无人机目标定位的精度和稳定性,提出一种基于蒙特卡罗卡尔曼滤波的目标定位算法。蒙特卡罗方法被用于估计卡尔曼滤波的初值,以及状态量和预测观测量的均值和协方差矩阵。定位过程中只使用无人机位置和激光测距值信息,利用卡尔曼滤波框架对目标位置进行递推。飞行实验表明,相比原有多点定位方法,新方法能够在满足实时性要求的前提下将精度由原来的20~30 m提高到10 m以内并实时给出误差估计,具备很大应用潜力。

摘要：随着无线电传输速率提高,无人机获取的可见光图像与红外图像可同时下传至地面站,基于两类图像融合可获取更多战场情报。现有技术依靠数字图像处理的方法实现,运算量大,对硬件性能要求高。针对此问题,以2块DM642为主CPU,分别处理红外图像与可见光图像。首先提取红外图像中指定区域目标特征,通过无人机与机载摄像机姿态信息解算红外图像目标区域地理坐标,并将其转换为可见光图像屏幕坐标,根据可见光摄像机与红外摄像机安装角与视场角对目标进行校正,按照像素灰度最大法将红外目标融合于可见光图像。经飞行试验验证,图像融合速度快,目标位置融合准确,满足系统要求。

摘要：本文针对目前无人机系统地面站生产阶段缺少检测设备的问题,提出了地面站综合检测台。在硬件方面,以成熟CPU模块为核心,通过扩展外围接口卡,来满足硬件接口测试需求。在软件方面,采用VC的MFC为基础框架,通过内嵌成熟的仿真模块、实现对地面站各监控软件的功能性检测。经过长期的测试,测试结果表明:本检测台能够对地面站软硬件进行综合性、系统性的检测,是地面站生产阶段不可缺少的设备。

摘要：从Agent的两大优良特性--自主性和协同性出发,研究了在多无人机协同飞行中,采用多Agent思想的协同飞行通信技术;根据多无人机协同飞行的特点,设计了多Agent协同飞行的通信协议,多Agent间传递的信息以及信息的分享模式,分析了MAS间信息传递过程;最后,通过实例介绍和分析MAS协调通讯的构建形式,实现了多无人机协同目标定位中的数据通信;实际飞行实验结果证明,该通信机制能够控制多架无人机同时飞行,提高了通信效率,验证了该方法的可行性和有效性。

摘要：大齿轮与车轴一般采用加热大齿轮的方式进行过盈配合连接组装。大齿轮装配过程中存在轴向尺寸控制超差、大齿轮端跳不合格及车轴在水平状态下注油扶正时大齿轮漂移等情况。文中在解决大齿轮装配存在问题的基础上对整体式齿轮箱大齿轮装配工艺进行了优化。实践证明,此工艺可操作性强,产品质量得到明显提高。

摘要：监控柜为无人机系统主要人机交互接口,现有地面控制站中监控柜功能简单、数量多,导致操纵人员多、经济成本大、机动性差。针对此问题,通过分析无人机各阶段作业特点,采用软硬件集成化、通用化、智能化设计方式,提出了综合监控柜的设计。硬件包括集成度高的两单元计算机和灵活配置的通用操纵台。在软件设计上,通过智能报警引导方式对飞机平台进行监控,使操纵人员精力集中于任务规划与任务信息获取。经飞行试验验证,此设计简化了无人机地面站硬件数量、方便了用户对无人机的使用。

摘要：为了实现无人机视景仿真训练中合成孔径雷达(Synthetic aperture radar-SAR)载荷的仿真,本文采用开源仿真平台OpenSceneGraph(OSG),设计一种SAR雷达图像仿真的方法。该方法在OSG的基础上,采用GLSLang(OpenGL Shading Language)渲染技术,解决雷达图像的渲染,并实现雷达图像的地面站显示。最后设计仿真流程并对该方法进行仿真验证。仿真结果表明,本文设计的方法能够实现无人机SAR雷达视景仿真的功能,为无人机雷达载荷视景仿真提供一种新的技术途径,并在某型无人机仿真训练中得到应用。

摘要：无人机能够执行的任务已经多样化,要求其航线设计不再是点与直线。分析了无人机目前航线跟随的2种控制律,分析了其优缺点。提出了一种基于Serret-Frenet二维坐标系方案设计的航线跟随控制律,并进行了稳定性分析和仿真验证,同时在实验飞行中得以实现。经过仿真及实飞验证,此方案有良好的航线跟随性能。