摘要：针对当今水泥装载运输行业中存在的实际问题,开发设计一种结构简单、控制容易的自动袋装水泥装车机械手。利用三维建模软件SolidWorks建立装车机械手的实体模型,将模型导入仿真软件ADAMS环境中,并进一步的添加约束和驱动等,通过对该模型进行运动学仿真分析,得到关键构件的运动学参数,绘出构件的运动特性曲线,验证机构设计的合理性和可行性,为机械手的运动控制及机械结构的优化设计提供参考依据。

摘要：自1993年我国第一部《公司法》面世以来,公司制在我国的发展逐渐进入繁荣阶段,但随之而来的一系列问题也引发社会的关注。为了保障相关主体的利益,促进经济社会持续健康发展,我国在参考国外有关立法基础上,引入公司法人人格否认制度,但是,由于国情不同等因素的客观差异,这一制度在我国适用过程中也出现一些问题。虽然从客观上看,引入公司法人人格否认制度对于指导审判实践具有重大意义,但目前我国相关法律法规及司法解释对具体在司法实践中应当如何适用该制度,尚缺乏配套程序设计,故使得其社会实践效果未达预期。笔者尝试研究此制度在我国社会的适用现状,并对困境成因作分析,展望我国法人人格否认制度未来完善之路。

摘要：针对袋装水泥在人工装载过程中,装车效率低、劳动强度大、环境恶劣等问题,研发一种高效、环保的水泥装车机器人,并设计结构紧凑的机械臂。首先对机器人各部分的功能、结构和具体的几何尺寸进行详细的分析说明,其次在机械结构设计的基础上,利用D-H参数法对机械臂建立运动学模型,得到其运动学正逆解形式并初步验证。最后,利用Solidworks软件建立机械臂三维实体模型并导入ADAMS环境下进行运动仿真,验证结构设计的合理性和可行性,为样机的制造提供依据。

摘要：针对袋装水泥装车过程中高速、重载、工作空间大等要求,提出一种新型袋装水泥装车机器人机构,研究了装车机的整体运动方案和机械手部分的运动规律,基于多项式插值法对机械手进行了运动轨迹规划,根据其运动轨迹和工作原理设计了相应的控制系统,并进行了装车机械手控制系统硬件组态,搭建了基于三菱Q系列PLC+Motion CPU模块的控制系统。研究了8轴联动的运动控制、连续轨迹控制等技术,开发了装车机器人控制程序,实现了袋装水泥装车机器人的自动控制。

摘要：针对并联六维力传感器设计与制造过程中面临的解耦计算复杂、量程确定困难、实用性不强等问题,应用螺旋理论,推导了其受六维外力向测量分支反作用力的映射矩阵;基于工程实际,提出并建立了并联六维力传感器测量分支作用反力的时间函数模型;提出了一种在特定工作环境下测量分支量程的确定方法。以Stewart并联结构为例,针对曲面打磨作业,确定了其测量分支的量程,验证了时间函数模型的正确性和可行性。研究内容对提高并联结构六维力传感器的工程应用性有重要的实践价值。

摘要：In order to solve the problem of metal impurities mixed in the production line of wood pulp nonwoven raw materials,intelligent metal detection and disposal automation equipment is *** on the principle of electromagnetic induction,the precise positioning of metal coordinates is realized by initial inspection and multi-directional *** on a geometry optimization driving algorithm,the cutting area is determined by locating the center of the circle that covers the maximum *** approach aims to minimize the cutting area and maximize the use of ***,the method strives to preserve as many fabrics at the edges as possible by employing the farthest edge covering circle *** on a speed compensation algorithm,the flexible switching of upper and lower rolls is realized to ensure the maximum production *** with the metal detection device in the existing production line,the designed automation equipment has the advantages of higher detection sensitivity,more accurate metal coordinate positioning,smaller cutting material areas and higher production efficiency,which can make the production process more continuous,automated and intelligent.