摘要：规模化养鸡场巡检机器人巡查鸡只生长健康状况,高效可靠的充电模块能保障巡检工作的顺利进行。针对现有无线充电模块体积大、对接方式烦琐、效率低等问题,设计巡检机器人的无线充电模块,能够使机器人完成无线自主感应充电。将机器人与充电桩的对接分为远、近两个对接过程。远程通过SLAM(simultaneous localization and mapping)完成环境建图,采用A∗(A-star)算法进行路径规划至充电桩附近;近程结合红外和超声波传感器进行精确导航实现初步对接,再通过机器人与充电桩的机械结构啮合完成精确对接。试验表明,机器人能够决策出最优路径以指定位姿精确导航至目标点;在120次近程对接测试和充电测试中,有充电桩机械结构的精确对接率达到100%,电磁感应式线圈可以在160min内将一块4800mAh的锂电池从10.8V充满至12.6V,且充电高效稳定。