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气动软体弯曲驱动关节设计、制造与验证: 收藏
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引用; 《价值工程》2025年第3期44卷 1-3页; 作者：程一轩李一青白晓燃西安工业大学机电工程学院西安710000; 根据仿生学原理,软体爬行动物在行进过程中主要是关节与躯干相互配合。通过对尺蠖的弯曲关节处的功能分析,为此设计了一种基于快速气动网格结构的“软体弯曲驱动关节”驱动器来等效软体爬行动物关节处的运动特性,完成软体爬行机器人运...; 根据仿生学原理,软体爬行动物在行进过程中主要是关节与躯干相互配合。通过对尺蠖的弯曲关节处的功能分析,为此设计了一种基于快速气动网格结构的“软体弯曲驱动关节”驱动器来等效软体爬行动物关节处的运动特性,完成软体爬行机器人运动。建立“软体弯曲驱动关节”静力学模型。利用分布灌注成型技术制作硅胶的材质的“软体弯曲驱动关节”。利用Yeoh二阶模型进行静力学模型分析,得到在不同的驱动气压下与弯曲角度、拉伸形变的关系,建立其在工作过程中的拉伸耦合模型。通过ABAQUS有限元分析软件和实验平台对“软体弯曲驱动关节”建立的模型进行验证弯曲轨迹末端点与测量值,模型计算值与实际值的最大误差为1.4 mm,“软体弯曲驱动关节”弯曲段的拉伸耦合模型理论模型与实际模型基本吻合。; 来源：详细信息评论

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