摘要：机械臂抢修作业中,受到大负荷的影响存在不可控柔性变形、空间约束参数不确定和滑模扰动等问题。为此,设计一种针对大负荷抢修作业机械臂的误差拆分补偿控制方法。将机械臂结构投影到二维平面,确定了机械臂大负荷下最大作业空间约束,引入拉格朗日方程,从机械臂动能、势能、广义力3个角度,对机械臂作业空间内的大负荷作业过程轨迹误差实施拆分。在笛卡尔空间内,设定前馈+PD控制器控制律,利用+PD控制器的误差补偿输出,实现抢修机械臂的误差差分补偿控制。实验表明,所提方法能够在高稳定性前提下,实现抢修机械臂的精准补偿控制。

摘要：5G通信技术具有高带宽、低延时、容量大等特性,已被广泛应用于警务工作的各个方面,尤其是基于5G的实时视频流传输与图片信息流传输。由于警务工作的特殊性,警务系统对时延、效率、稳定性等都有较高的要求,如何保障现场视频图像快速、稳定回传具有重要的实际意义。从5G通信概述出发,首先介绍了5G的主要性能指标及优势;其次,对基于5G的现场视频图像应用支撑能力评测系统进行研究,讨论了其总体架构与现场视频图像传输稳定性评测的具体步骤,包括5G信号参数的获取与信号指标的分析计算。最后,对评测系统各服务器的具体调用流程进行了说明,并且探讨了微服务架构相对于单体式架构所具备的优势,以及四种经典的微服务设计模式。

摘要：采用滴滤池—人工湿地组合工艺处理农村生活污水,考察了其除污效果及两工艺对污染物去除的贡献率。中试结果表明,在稳定运行状态下,滴滤池对COD、氨氮、总氮和总磷去除的贡献率分别为74.5%、79.2%、33.8%、47.5%,人工湿地的则分别为25.5%、20.8%、66.2%、52.5%。滴滤池能有效完成对有机物的降解和硝化作用,人工湿地系统则能进一步去除氮、磷等污染物,两者结合可使污水中的各类污染物得到有效去除。

摘要：污水处理厂深度处理中增设臭氧催化氧化单元可将二级生化出水中的难降解有机物转化为小分子有机物,提高BOD_5/COD,结合后续的工艺(如BAF、活性炭)可保证出水达标排放。分析对比了近年来工程中常用的臭氧氧化、Fenton氧化等高级氧化技术,结合工程设计案例分析臭氧催化氧化的效果,为臭氧催化氧化技术的应用提供参考。

摘要：先采用pH调节池—初沉池—调节池—厌氧池组合工艺对高浓度退浆废水进行预处理,后采用初沉池—调节池—厌氧池—A/O(PACT)—二沉池—混凝沉淀池—臭氧氧化池—曝气生物滤池—滤布滤池的组合工艺对经预处理后的退浆废水和其他低浓度废水进行深度处理。运行结果表明,COD、色度、氨氮、总氮、总磷平均总去除率分别97.1%、95.0%、97.1%、71.3%及92.1%,各项出水指标达到《纺织染整工业水污染物排放标准》(GB 4287-2012)。GC-MS分析结果显示,调节池中主要有机物成分复杂,经厌氧池后有机物浓度明显降低,臭氧氧化池和BAF出水中脂类和烷烃类显著减少,说明深度处理臭氧氧化和BAF组合工艺对难降解有机物有一定的去除效果。污水处理设计规模1.15万m3/d,工程总投资约3 000万元,直接运行成本2.20元/m3。

摘要：根据苏南地区农村分散型生活污水处理示范工程的调研情况,分别从工艺流程、设计参数、建设费用、运行成本以及处理效果等方面,介绍微动力生化—景观绿地、厌氧池—脉冲多层复合滤池—潜流人工湿地及SBR—化学除磷三种比较适用于苏南地区农村分散型生活污水处理的组合技术。

摘要：以化工园区污水处理厂的改造为例,在调研企业接管水量并分析水质特点的基础上,研判了原污水处理厂主要存在的问题,提出了利用原有分组池体缩减处理规模、强化生化处理、增加深度处理的改造思路,并进行了工程设计。经过近2年的实际运行,出水水质可以稳定达到《城镇污水处理厂污染物排放标准》(GB 18918-2002)一级A标准,有效改善了园区的环境软实力和招商引资吸引力,对类似化工园区污水处理厂的改造具有一定的参考意义。

摘要：为了解决通过复杂流道设计来集中控制多执行机构的多路阀内部流道压力损失大、能量消耗高、右行走马达不够灵敏等问题.应用Pro/E软件建立挖掘机中高压多路阀右行走联模型,并基于计算流体动力学方法,对三维流场模型以紊流形式,采用SIMPLEC算法进行流动计算,分析其内部油液的流动状态及其流道结构参数对压力损失的影响.结果表明:除主阀口及进油口与单向阀阀口间流道存在压力损失之外,多路阀右行走联单向阀阀口与工作油口间的公共流道存在明显的压力损失;在分析该流道的轴向尺寸与角度尺寸分别对压力损失的影响上,得出轴向尺寸值与压力损失大小成正比,角度尺寸值对压力损失影响不大,但跟涡流尺度及涡核数目成反比.最后,对该多路阀的压力损失进行了试验测试,其结果与数值计算吻合,验证了相关结论的可靠性.

摘要：安钢新 建９０ｍ ２ 烧结机采 用了目 前较为成 熟的小球 团烧结 工艺，从 土建到投 产仅用了 ９个多月 时间。在设 备及技 术方面， 采用了耐 热圆盘给 料机加 冲板秤定 量控制的 热返 矿配料、生 石灰配消 器加螺 旋秤的熔 剂配料、以及台车 柔性传 动等十多 项先进技 术，使安 钢铁 前装备水平 有了新的进步 。

摘要：向倒置A2/O中试系统中投加2,4,5-三氯苯酚(TCP),研究TCP对污泥的减量效果及进入处理系统后对系统出水水质长期影响。研究结果表明:与参照组相比,加药组投加TCP 2 mg/L时,污泥减量达62.5%,出水TN比参照组平均高0.8 mg/L,137 d后出水TP超过0.5 mg/L。TCP对污泥的减量效果好,需要加除磷药剂进行辅助除磷。