摘要：为保证欠驱动智能水下机器人(AUV)面对干扰时具有更高精度的地形跟踪能力,提出一种自适应地形跟踪控制方法。首先,对某型欠驱动AUV进行了结构分析,建立了相关运动学及动力学模型;然后,提出一种结合模糊思想的自适应地形跟踪策略,并利用自抗扰控制建立相应运动控制器;最后,分别进行两组对比实验,以测试所设计地形跟踪方法的有效性。实验结果表明,所设计的欠驱动AUV自适应地形跟踪控制方法具有良好的响应能力,并且,相比于传统比例-积分-微分(PID)控制方法,能够更有效地抑制干扰所造成的震颤现象,具有更高的控制精确度。该控制方法的研究对提高欠驱动AUV在进行地形跟踪任务时的智能性具有一定意义。

摘要：按照船舶照明规范要求,结合舱室内区域平均照度标准,通过计算舱室整体照明光通量,以功能区域面积作为权重因子分配室内总需光通量,从而得到不同区域匹配的所需光通量,最终根据区域内灯光光通量与灯具布置要求确定灯具功率并完成灯具选型。最后,以DIAlux软件为验证工具,通过输入灯具参数和灯具布局信息进行计算,结果证明,本计算方法能满足照明设计的要求。