摘要：针对双煤层协同开采矿井区域防冲优化设计问题,以纳林河矿区陶忽图煤矿为工程背景,分析得出矿井当前开采设计方案存在的主要问题,包括保护层选择不合理、开切眼或终采线外错、部分区域位于保护范围外、丢失三角煤、对矿井后期大巷保护煤柱的回收不利和矿井前期采掘过于集中等。针对这些问题,从冲击地压防治角度出发提出优先开采2-2煤层作为3-1煤保护层,对大巷布置、工作面布置等进行调整并给出了单翼和双翼双煤层协同开采优化设计方案。并基于矿井地质及开采技术条件,结合相关标准和规范,计算得出矿井双煤层协同开采合理错距和滞后距离:合理倾向错距为30 m,走向错距为47 m,3-1煤层工作面回采应滞后2-2煤层工作面1200 m。

摘要：目前的无人机模拟器是在无人机重量确定的情况下设计的,很容易地检验其飞行稳定性或控制功能。但是无人机主要分为两种类型:重量固定型和重量可变型。重量固定型无人机在飞行期间重量固定,例如竞赛用无人机或无人机上搭载重量固定的摄像头。重量可变型无人机在飞行期间尽管机身重量固定,但是无人机上搭载的重量是变化的,例如用于喷洒农药的无人机。本文设计了基于PID控制的多用途无人机模拟器,既可以对重量固定型无人机进行设定,也可以对重量可变型无人机进行设定。首先在Simulink平台上建立模型,通过改变无人机的重量进行实验,然后在Cleanflight平台上进行实验,并与重量固定型无人机进行了比较。实验结果表明,重量可变型无人机在飞行的稳定性和控制方面均达到了最优状态。