摘要：针对移动机器人对周围环境障碍物感知的需求,特别是针对激光雷达点云数据的的语义检测和尺寸识别问题,提出基于图像处理和点云数据处理相融合的方法。首先,对3D激光雷达和双目相机进行外参标定;然后,使用YOLOv4深度神经网络将检测出的二维图像实例通过双目相机恢复像素深度,将其检测目标定位到激光点云中;在对点云进行滤波、几何约束后,采取基于KD树的搜索方法对点云欧式聚类分割,最终将识别出的语义信息输出到点云聚类结果中。实验结果表明,设计的方法可以准确、快速地识别并分割聚类出点云,可以应用于移动机器人导航避障。

摘要：为了研究液压潜孔钻机大臂油缸缓冲装置在定孔位过程中的缓冲性能,以某型潜孔钻机大臂油缸为研究对象,利用计算机仿真技术,建立潜孔钻机大臂油缸仿真模型,根据实际工况进行大臂油缸缓冲特性的动态仿真。在SimulationX中模拟潜孔钻机钻孔姿态调整过程,输出油缸的压力、流量和活塞位移速度等数据,通过分析仿真结果来确定大臂液压缸缓冲装置的有效性。研究结果表明,浮动缓冲套式液压缸有着良好的缓冲性能,能有效减小钻机工作姿态调整过程中的冲击。

摘要：在动态场景中,AGV借助相关滤波原理进行跟踪是一种非常重要的目标跟踪方法,跟踪方法必须具有良好的准确性和实时性。首先介绍对两种主流的相关滤波跟踪算法KCF和SA进行阐述,将SA算法的尺度策略加以改进并融入KCF算法中,结合颜色特征,提出一种改进尺度自适应的Sa-KCF算法。通过设计实验,在OTB-2013数据集中选取动态场景序列,对比测试三种算法的跟踪准确性和实时性。实验表明,改进的Sa-KCF算法在综合准确性和运行效率方面占有优势,能够较好地满足AGV在视觉跟踪中鲁棒性和实时性的要求。

摘要：针对三维激光点云障碍物检测存在地面分割效果差及聚类距离阈值局限性问题,提出一种基于多区域分割的障碍物检测方法。该方法主要利用多区域地面分割及分割聚类方法实现精准避障;前者根据周围环境设计合理的地面分割区域及相应坡度阈值,提高地面分割的准确性;后者设计合理聚类分割区域及自适应聚类参数,降低因距离带来的聚类误差,提高障碍物的识别精度。通过自研的三维激光雷达测试平台采集实际场景进行性能测试,结果表明该方法地面分割处理一帧数据耗时低于5 ms,满足实时性要求,且在实际场景中的地面分割精度及聚类鲁棒性较高,具有较高的工程应用价值。

摘要：活塞作为发动机内最重要的零件之一,工作过程中将承受巨大的爆发力。当活塞喉口存在微细缺陷时,爆发力将会导致缺陷开裂从而产生严重的安全隐患,因此对于活塞喉口微细缺陷检测的研究具有重要意义。采集三种不同缺陷类型的活塞涡流信号,进行降噪后提取其时域、频域及时频域内多重特征。对比分析了基于主成分分析(Principal Component Analysis,PCA)和线性判别分析(Linear Discriminant Analysis,LDA)降维的活塞喉口微细缺陷检测与识别方法,并对降维结果分别进行线性判别分类和高斯朴素贝叶斯分类(Gaussian Naive Bayes,GaussianNB),对比缺陷识别的准确率与模型训练时间,从而得出性能最好的缺陷识别模型。实验结果证明LDA-GaussianNB模型可高效判别活塞喉口微细缺陷类型。

摘要：为解决中药提取过程中温度和压力控制存在的非线性、大惯性和多变量耦合等问题,建立了一种基于改进粒子群优化的模糊PID多变量解耦控制模型。在中药提取过程的动态数学模型基础上,结合多变量前置反馈解耦器对模型进行解耦,降低温度和压力间的耦合度;引入线性递减和目标值自适应融合的动态惯性权重策略,用改进粒子群优化算法对模糊PID控制器的比例因子和量化因子进行优化,避免参数陷入局部最优;最后,在Simulink中对所设计的控制模型进行仿真。结果表明:改进算法优化后的模糊PID解耦控制器的曲线超调接近于0,温度调节时间缩短97%,压力调节时间缩短55%,系统无振荡,基本消除了稳态误差,提高了中药提取过程中温度和压力的控制精度。

摘要：基于等距曲线的形成方程,分析等距型面轴和孔的磨削加工方法以及磨削砂轮直径的选择要求,通过设计数控磨削附件系统,改装现有工具磨床的工作台。该附件系统的实现原理为:用曲柄机构的完成X轴和Y轴的协调运动,并采用PLC控制两台步进电机按N:1的传动比同步运转。

摘要：为减少外界干扰对农用车辆路径跟踪精度的影响,提高路径跟踪系统的鲁棒性,提出了一种基于干扰观测器和改进模糊PID算法的农用车辆路径跟踪控制策略。在建立农用车辆四轮转向运动学模型的基础上,建立路径跟踪数学模型,通过对模糊PID算法的比例、积分部分进行改进和加入基于干扰主动控制的干扰观测器提高控制策略的抗干扰能力;在MATLAB软件的Simulink仿真平台对所设计的控制策略进行有效性验证。仿真结果表明,与传统PID控制方法相比,所设计的控制策略可以成功消除外界干扰,能有效地加快响应速度,提高自适应能力,有利于农用车辆路径跟踪精度的提高。

摘要：基于非圆等厚型面成型原理,针对工具磨床数控改装系统,阐述曲柄的偏心距、偏心比、转速比、导向柱的垂直度、滑台导轨的形位误差对加工精度的影响,并分析平均半径、转速比和偏心距等参数误差对等距特性的影响。

摘要：涡流检测信号在产生、传输及接收过程中,会引入大量的随机噪声,为了后续信号特征提取识别处理,降噪在信号处理中是必不可少的一个环节。阐述了小波阈值降噪的基本原理,搭建了活塞喉口涡流检测实验平台。采集多组涡流检测信号,结合信噪比、均方根误差两项指标,评价降噪过程中阈值、阈值函数选取的不同对降噪效果的影响,对降噪方法进行比较优选。实验结果表明:当涡流检测信号中含有大量白噪声时,启发式阈值准则和改进指数型阈值函数能够很好的实现真实信号的提取,降噪效果最优。