摘要：利用驱动Jacobian矩阵构建机械臂系统与液压伺服系统的耦合关系,进而建立整个系统的动力学模型。考虑系统未建模动态和外界干扰,通过定义虚拟控制量并选取合适的Lyapunov函数,设计此系统的自适应二阶滑模控制律,使系统在有限时间内精确跟踪期望轨迹且保持强鲁棒性,同时有效削弱了传统滑模控制对系统硬件不利的抖振。仿真结果验证了本文方法的有效性。

摘要：随着深度学习的快速发展,图文跨模态检索性能有了显著提升。然而现有方法仅利用全局信息对图像文本整体匹配或仅利用局部信息匹配,对图文信息的利用存在局限性,检索性能有待进一步提升。为了充分挖掘图像与文本语义的潜在联系,提出了一种基于联合特征的跨模态检索模型,其特征提取部分由两级网络分别处理图像与文本的局部特征和全局特征。并且在全局特征优化的过程中,设计了基于注意力机制的双线性层结构来过滤冗余信息,减小与局部特征的精细度差距。同时为实现两类特征联合优化,在损失函数部分使用三元组排名损失获取不同模态间的联系,并引入语义标签分类损失保持全局语义一致性。所提出的模型具有广泛的通用性,可以有效提升仅基于局部信息模型的性能。在公开数据集Flickr30k和MS COCO上一系列的实验结果表明,提出的模型有效地提升了跨模态图文检索任务的性能,在Flickr30k数据集检索任务中提出的模型在文本检索的R@1指标上提高了约5.1%,在图像检索的R@1指标上提高了约2.8%。

摘要：外腔可调谐半导体激光器在光纤传感、冷原子物理和激光雷达等领域有着广泛的应用前景。为了得到大的无跳模调谐范围,需要对激光器的腔长、光栅参数、各个元件的几何位置以及转动点的位置进行严格的设计。通过构建Littman型可调谐激光源无跳模纵向允许误差范围的数学模型,深入分析了转轴点到压电陶瓷电机运动轴线的距离、转轴点到闪耀光栅衍射点的距离、光栅安装角度和光栅刻线密度对无跳模纵向允许误差范围的影响。分析结果表明,合理选择各个参数可有效避免激光输出光束的跳模。