摘要：空间机械臂末端接触力模型建立与计算精度是设计高可靠性高精度空间机械臂力控制系统的关键之一。针对这一问题,基于空间机械臂ORU操作柔顺接触过程特点,建立末端接触力模型。通过设计的圆柱形ORU以及与之合作的锥形ORU引导槽,计算接触半径R,法向接触力方向n和最大侵入点P,得到ORU的侵入深度Z。运用侵入量Z与接触力线性相关计算空间机械臂末端接触力,得到X、Y、Z方向的力和力矩分量。通过MATLAB-Simulink进行ORU直线和非直线运动过程仿真,并应用6自由度空间机械臂力控制系统进行仿真实验,结果表明末端接触力计算准确有效。

摘要：自组织无线传感器网络的结构组合具有随机性,当节点传输数据时,数据缓冲区很容易发生传输拥塞.为解决这个问题,该文提出对微分环节进行改进的最佳二阶近似模流量控制方法.该方法把传感器网络设计抽象成一个控制器,此控制器具有最佳二阶近似模传递函数.控制器把节点数据缓冲区的实际数据高度负反馈到输入端,根据缓冲区实际高度和理想高度的差值大小,由控制器控制上游节点发送数据的速率.为了减小系统超调量和使峰值提前,在传递函数中再加入一个微分环节,以确保网络在暂态和稳态阶段缓冲区数据都不会发生溢出.

摘要：根据大口径非球面光学元件研抛工艺的需求,基于行星式研抛装置设计了一种新型的双路气压平衡研抛压力控制系统。该系统利用低摩擦气缸,压力传感器和两个电气比例阀构建研抛气压闭环回路。分析了系统工作原理,建立了压力控制系统的非线性模型。为了实现恒压控制,运用前馈控制及双模态PID控制算法设计了复合控制器。实验结果表明,该系统能实现研抛压力的平缓过渡,可完成研抛压力的无级调节和柔性控制,输出研抛压力在0到350N可调,稳态压力波动小于1N,对气缸活塞位移波动干扰有较强的鲁棒性。该系统基本满足研抛系统对研抛压力稳定性和精确度的要求。

摘要：针对一类参数半严格反馈形式的非匹配不确定非线性系统,基于反演设计方法和滑模控制技术,研究了其在非匹配未知参数和非参数不确定性下的跟踪控制问题,提出了自适应反演滑模控制策略,实现了不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪.本方法允许系统同时存在匹配和非匹配的参数不确定性及非参数不确定性,而且考虑了控制增益的不确定性,通过增益参数的设计还可实现滑模面到达时间的调节,并进一步削弱了抖振.仿真算例验证了理论的有效性.

摘要：利用一种非线性干扰观测器观测减摇鳍系统的不确定性和随机海浪干扰,通过选择设计参数使观测误差指数收敛.针对引入非线性干扰观测器后的系统采用滑模反演法设计控制器,控制律的设计保证了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,在不同浪向角和航速的各种海况下采用该控制策略,系统均能取得较好的减摇效果,同时能很好地克服对象的不确定性和随机海浪干扰,鲁棒性较强.

摘要：从工业生产实用要求出发，提出了一类适合于连续过程实时控制系统的专家控制方法，它使控制器的理论设计变得简单、方便．工业生产实用结果表明，系统可靠性高，实时性好．

摘要：为提高大口径光学抛光设备的加工工艺,在具有行星式旋转结构的末端执行器的基础上,提出了一种高精度、高稳定性的气动压力控制系统,解决了整个系统设计中的气动关键技术问题。从整个系统的设计角度分析了执行装置的工作原理和整个气动部分不同参数对控制的影响,以指导压力控制系统的设计。利用压力传感器和比例阀及多组双模态PID控制算法构建了闭环压力控制系统,以实现高精度、高稳定性的抛光盘压力控制。实验结果表明,该气动压力控制系统可以满足大口径抛光系统对压力的设计要求。

摘要：设计了一种用于野外侦察和监控的小型两轮机器人——MSTRbot,MSTRbot本体上搭载一个可折叠、2个自由度的小型机械手臂,通过机械手臂的"抓"、"撑"动作来辅助机器人攀越障碍物.MSTRbot本体为圆柱形,直径55mm,长240mm,可翻越比自身尺寸大的障碍物.MSTRbot上搭载有微型音视频传感器,通过无线方式将感知信息传回控制中心.通过实验和分析,给出了机器人适应的地形环境,并在适应的地形环境下进行了越障实验,实验结果证明了所设计的机械手臂对MSTRbot越障性能的改善和提升,能保障MSTRbot在复杂的野外环境中完成侦察监控任务.

摘要：嵌入式实时操作系统μC/OS-II对于多任务调度采用让就绪表中优先级最高的任务总是处于运行状态,这种策略在周期性多任务的调度中存在着缺陷,可能使得任务的周期设计不当导致任务不能被调度。通过引入单调速率调度算法,在对多个任务设计任务周期时予以分析,确定每个任务都能被调度。

摘要：针对Web信息的结构特点设计了一个发现用户访问模式的PDAS系统,并以关联规则为理论基础提出了发现单一用户K 序列频繁访问模式的过程模型及算法。经实验证明,通过该算法获得的频繁访问模式对商业网站的营销决策有一定辅助意义。