摘要：通过分析算法配准过程提出一种基于主成分分析(PCA)的点云配准策略,对迭代最近点(ICP)算法迭代过程加入PCA配准设计,以解决ICP算法易陷入局部最小值、配准耗时高的问题。首先,利用重心法在首次迭代开始前使参考点云与待配准点云重心重合以达到初始位姿确定;然后,在ICP算法每次进行迭代时,先对待配准点云与参考点云进行PCA,选取其中前三主成分特征向量,通过姿态变换进行对应匹配,使两点云完成初始配准后再利用欧氏距离寻找最近点,完成后续配准过程。选取了经典ICP算法及3种初始位姿确定方法、文献主流算法与提出的迭代PCA算法及3种初始位姿确定方法进行对比分析,结果表明,在前述两种方法都无法配准的情况下,提出算法不仅成功避免算法陷入局部最小,而且获得了较优的速度与精度,迭代次数为10次,耗时19.427939 s,配准误差为2.1932,综合提高了配准性能。

摘要：针对20kg微纳遥感卫星相机主承力构件的轻量化需求,以转接环、次镜环和主背板3个主承力构件为研究对象,开展面向选区激光熔化增材制造技术的结构设计与制造关键技术研究。结果表明,设计的0.5mm折边结构具有良好的抗压缩和扭转等力学性能,在实现轻量化的同时可显著提升构件的支撑强度。通过45°斜壁与微桁架结构,实现了无辅助支撑增材制造。从能量输入、结构微调及加快热传导三方面入手,有效解决了打印过程尖角变形难题。最终获得了质量分别为89g、87g和546g的3个轻量化主承力构件。搭载原理样机开展系统装调与地面力学试验,通过8 g重力加速度测试,实现了卫星相机大型复杂结构主承力构件的高承载和轻量化制造。

摘要：在地爬式打壳机的基础上 ,设计铝电解槽全机械化气动打壳机。进行机头、机械臂、回转操纵装置、前轮组、后轮组、气路系统等机构的设计计算。机械臂伸缩行程 85 0mm ,举升角 10°;机头前摆角 3 0°,后摆角 2 0° ;锤头冲击功 3 92J ,工作行程2 5 0mm ;活塞发动机额定转速 480r/min ,最大功率 2 2kW ;车体行驶速度 0～ 80m/min ,爬坡能力 8% ,最小转弯半径 2 2m ;机身回转角 2 70°;使用空气压力 0 4～ 0 6MPa ,耗气量 5m3/min。

摘要：　介绍了XL-6型氧化铝粉高效回收设备的主要结构,并进行了分析和设计计算。该设备还可广泛适用于冶金、化工、水泥、有色等行业的收料或除尘作业。

摘要：路径跟踪是实现地下铲运机自动化作业的基本任务之一,一般在规划要求跟踪的路径时以巷道路面中心线为期望路径。本文通过典型路径下的地下铲运机行驶轨迹分析,证明了地下铲运机前桥中心点和后桥中心点并不能同时跟踪巷道路面中心线。当考虑到地下铲运机的车身外廓后,其定位中心点的轨迹与巷道路面中心线也不重合。因此在规划地下铲运机自主行驶期望路径时,应该以铲运机实际的轨迹为设计依据。