摘要：针对具有负载不确定性的四旋翼配平与控制问题,提出了一种基于高增益观测器的配平与控制方法,在质心位置无法测量的情况下将四旋翼的质心调节至几何中心处,并保证配平过程中姿态控制误差的收敛性。首先,将四旋翼的质心位置看作一个不可测的状态,建立具有负载不确定性的四旋翼数学模型;然后,设计高增益观测器对负载不确定性进行实时估计,提出了一种基于高增益观测器的配平控制器与姿态控制器;最后,采用李雅普诺夫方法证明了整个闭环系统的稳定性。仿真实验和物理实验的结果表明,该方法可以同时保证配平控制与姿态控制的收敛性,四旋翼配平后可提高飞行的安全性并降低能耗。

摘要：第十一届国际小型无人机竞赛(IMAV2019)提出了多个高难度的室外飞行任务,对小型无人机的协同、决策、规划、控制等能力提出挑战。针对此次室外竞赛任务,研究小型无人机系统的设计与实现。首先分析竞赛任务和评分规则,并给出了系统的功能需求。然后进行控制系统硬件和软件的设计与实现。该设计方案有效提升了无人机系统自主协同完成复杂任务的自主性、灵活性和效率。该系统在比赛中高效地完成了包裹递送、目标搜索、地图构建等任务,取得了最高分。

摘要：为优化提升天然硅藻土对水体中重金属的吸附性能,采用“煅烧-钙化-柱撑”三步法对天然硅藻土进行纯化改性,合成制备硅藻土基改性吸附剂(CMODE)。利用响应面法的Box-Behnken设计优化CMODE吸附剂的制备条件,结果表明对CMODE制备影响顺序为:煅烧温度(X1)>Ca^(2+)浓度(X2)>OH^(-)/Al^(3+)比(X3),且在煅烧温度350℃、Ca^(2+)浓度5%、柱化液OH^(-)/Al^(3+)比2.2的优化条件下,CMODE对Pb(II)吸附去除率预测值可达93.45%,验证试验得到Pb(II)去除率为92.83%,与模型预测值的偏差仅为0.62%,说明实验值与模型预测值之间拟合良好,回归拟合得到的二次多项式模型能够有效预测CMODE吸附性能。CMODE对Pb(II)的吸附过程与二级动力学模型和Langmuir等温吸附模型拟合良好,表明CMODE对Pb(II)的吸附为单分子层化学吸附,且CMODE对Pb(II)的吸附作用以静电吸引、离子交换和表面络合为主。

摘要：随着环保要求日益严格,对城镇污水处理厂出水水质提出了更高的要求。昌图污水处理厂原设计出水为GB 18918—2002《城镇污水处理厂污染物排放标准》一级B排放标准,且处理工艺单一、工艺流程不完善,再加上项目地处严寒地区,导致出水水质不稳定,亟需进行升级改造。基于该项目现状及存在的主要问题,对原有生化工艺进行升级,将A/O工艺改造为A^(2)/O工艺,并增设“混凝沉淀+纤维转盘过滤”深度处理单元和消毒工艺。研究结果表明:改造后污水处理系统运行稳定、处理效果较好、出水水质可达到GB18918—2002《城镇污水处理厂污染物排放标准》一级A排放标准,该工程实践对寒冷地区污水处理厂升级改造有一定的借鉴意义。

摘要：以上海市崇明岛某镇生活污水处理工程为例,结合当地的污水特征和地质地形特点,采用一体化MBR技术,按照分散式处理模式设计建设了生活污水处理系统;对一体化MBR生活污水处理系统在运行阶段的成本及出水水质进行了分析。结果表明:一体化MBR生活污水处理系统不仅运行稳定,出水水质满足GB18918—2002《城镇污水处理厂污染物排放标准》一级A标准,而且占地面积小、维护管理工作量少、自动化程度高。