摘要：针对pH中和反应过程强烈的非线性和时变性的特点,提出了自适应内模控制方案。该方案结合了非线性内模控制、自适应机制和强酸当量(SAE)的概念。基于弱酸-强碱中和反应系统的数学模型,推导了pH过程内模自适应控制器。仿真实验表明,由该方法设计的pH过程控制系统具有较好的设定值跟踪性能,对负载扰动和模型误差具有较好的鲁棒性,并且针对弱酸-强碱设计的系统也适用于强酸-强碱系统。

摘要：介绍了内模控制(IMC)的原理,内模控制器设计较简单,控制性能好,对时滞系统有很好的控制效果。针对时滞对象设计了带反馈滤波器的内模控制系统。通过西门子S7-300 PLC编程实现了内模控制策略,并应用在具有较大时滞的水箱液位控制系统中。实验结果表明,内模控制策略在时滞系统中有良好的控制效果。

摘要：针对双容水箱液位控制中的时滞问题,为克服Smith对模型精度要求较高、鲁棒性差的缺点,设计出模糊Smith控制器。使用Matlab/Simulink进行仿真,验证了FuzzySmith控制器鲁棒性较强。离线计算出模糊查询表,将Smith预估算法离散化,运用控制器编程软件Step7编写程序,在西门子S7300 PLC上实现FuzzySmith控制算法。将该算法应用于双容水箱的液位控制。实验结果表明,模糊Smith控制在超调量、响应时间等方面都有较好的控制品质,可应用于实际时滞系统的控制。

摘要：针对一类含有未知输入和非线性摄动的状态时滞系统,采用基于自适应观测器的故障诊断系统的设计方法,以线性矩阵不等式的形式给出此问题解的存在条件及求解算法,并论证了系统的鲁棒稳定性,给出了对故障检测具有高灵敏度、零误报率的阈值判断公式.设计的自适应观测器具有双重功能:首先作为故障检测观测器能够检测出故障的发生,然后作为故障诊断观测器能够理想地估计出故障随时间的变化曲线.此算法既能诊断突变故障,又能诊断缓变故障.仿真结果表明算法具有良好的诊断性能.

摘要：为实现工业生产中使用贝加莱(B&R)Tripod机器人重复抓放物体的操作,提出了一种基于图像识别和最优轨迹设计的方法。首先使用摄像头对机器人平台进行拍照,图像传输至PC机后进行透视变换、颜色设定、二值化和Canny算子边缘提取等图像预处理操作;接着使用八邻域搜索法和质心法对平台与9个几何体进行定位;再使用局部角点检测法识别这9个几何体的形状和旋转角度;然后运用基于遗传算法的共生进化法规划最优抓取路径,并建立TCP/IP通信,将所有几何体信息发送给贝加莱可编程计算机控制器(PCC),最终实现几何体的精确抓取。实验结果表明,在不同的光照条件下,机器人均能快速、准确地定位9个几何体并进行抓取,正确识别率为100%,准确放置率达69.44%以上,具有较强的实效性和抗干扰性,满足工业生产要求。

摘要：工业控制中,通过PLC梯形图语言来实现复杂的控制算法比较困难,并且常见PLC内部存储器容量较小,制约了先进控制算法在PLC上的应用。结合Matlab强大的计算能力和灵活的编程设计,设计基于OPC(OLE for Process Control)通讯技术的Matlab7.0与PLC的控制平台,可方便实现先进控制算法在PLC上的应用。使用该控制平台,Matlab实施模糊自适应PID控制算法,B&R PLC进行实时数据采样和输出,实现了对温度对象的控制,取得了良好的控制效果。

摘要：针对具有非线性和多扰动的空气球控制系统以及对快速定位的要求,采用了模糊自适应PID控制算法对空气球进行控制,建立了空气球对象的模型。在AR4Matlab/Simulink环境下进行控制器设计,并下载到B&R公司的可编程计算机控制器上,实现对空气球的控制。实验结果表明,该控制方案实现简单,可方便实现模糊控制在空气球实验系统中的应用。

摘要：介绍HIMA公司H51q紧急停车系统在SECOO石化聚丙烯装置中的应用。与目前主流可编程安全系统相比,H51q是第三代经TUV认证的PES系统,采用四重化冗余自诊断结构,具有双CPU单元,4个同时工作的微处理器,与DeltaV系统采用Modbus协议进行串行通信,系统之间则利用工业级交换机Hirschmann构成安全以太网进行数据传输,从而确保安全系统长时间、高效率运行。详细说明了聚丙烯装置H51q与Deltav的系统结构配置和联锁系统操作界面设计,并以烷基铝配置和卸料装置为例说明联锁逻辑具体实现过程。读者可对H51q与DeifaV系统的联合设计和FAT测试过程有清晰的理解。

摘要：Tripod机器人增加一套视觉系统,使其具有视觉处理功能。硬件由摄像头、Tripod、计算机组成,将摄像头采集的Tripod平台图像传输给计算机;软件由Tripod控制软件、Visual Studio组成,设计图像采集与预处理、识别与定位、最优轨迹等算法处理图像。透视变换完成侧拍图矫正后,灰度化、高斯滤波、二值化、Canny边缘提取,获取目标轮廓图;完成几何体上符号与几何体形状的识别,两步定位法实现拾放中心点精确定位;遗传算法获取最优拾放轨迹,完成染色体编码、初始化种群、适应度选择、遗传算子等研究。VS将轨迹数据传送给贝加莱PCC,Tripod运动控制系统将数据运算并产生控制指令,驱动Tripod运动。实验结果证明,此视觉系统在Tripod硬件平台上精准、快速地完成了特定的拾放任务。

摘要：依据面向对象的程序（ＯＯＰ）设计的优越性，用Ｃ＋＋语言，针对神经网络ＢＰ算法和ＧＡ算法，编写了神经网络及其算法类库：目的是为神经网络学习算法的发展和深入及其应用于工程提供方便和有利工具．