摘要：针对精密装配、搬运、工件表面修刮或磨削、抛光和擦洗等行业对设备主动柔顺能力的迫切需求,设计了一种基于气缸的主动恒力输出装置。对照设计目标,对所用的器件(包括比例压力调节器、气缸、导轨和压力传感器等)进行针对性选型,并设计针对压力传感器微弱信号的调理电路,增强其信号的准确性和抗干扰能力,同时设计数据采集处理板对整体系统进行控制,完成对力输出的闭环控制,并通过RS485通讯接收上位机命令和上传采集数据。最后通过大量动静态压力的测试实验表明该设备在整个量程内,其输出力误差在±3N以内,响应时间在300 ms以内,输出力不小于200N,性能满足设计目标。该设备的研制成功为主动力控制系统的设计研究开辟了新的思路。

摘要：气动力伺服系统能够对输出力大小进行准确控制,可应用于机器人自动打磨抛光中,提高工件表面修形质量。目前该系统本身难以建立准确的数学模型,然而模型对力控算法设计与改进具有很大的帮助。首先分析了系统机理建模过程,然后对搭建的一套气动力伺服系统平台采用系统辨识的方法获取该系统的最佳数学模型:设计了基于Lab VIEW的系统实时在线辨识平台,采用最小递归二乘法作为辨识算法对搭建的平台系统进行了模型辨识,最后对该模型进行了实验验证,结果表明辨识所得模型能很好地表征该系统的特性,为气动力伺服系统的输出力控制算法设计研究奠定基础。

摘要：针对工业生产中的打磨工艺,基于电磁柔顺单元进行多种控制策略的设计与仿真分析;首先基于电磁柔顺单元系统模型以及相关性能系数,设计并进行控制系统开环特性仿真。通过对电磁柔顺单元输入确定变形量以及直流电压,观察柔顺单元的线圈电流以及输出力变化。然后针对电磁柔顺单元的环境不确定性以及电磁干扰等现象,建立电磁柔顺单元的自适应控制策略进行补偿;分别设计增量式PID控制策略,BP神经网络PID控制策略以及模糊PID控制策略并分别基于MATLAB中的Simulink模块进行仿真分析,得出三种策略的控制系统的指标参数。通过分析调整时间,稳态误差以及超调量等指标,确定最优控制策略;仿真结果表明,模糊PID控制策略在电磁柔顺单元上具有最优控制效果。

摘要：后处理消声器是汽车尾气处理的核心零部件,其制造水平直接决定了汽车尾气排放是否符合国家标准。目前尾气排放标准正逐渐由国五升级到国六,后处理消声器除了材料需要升级以外更是对其制造工艺提出了更高的要求。处理器制造工艺的核心即为GBD封装工艺,传统的GBD封装线已经无法满足国六标准对GBD数值的要求。按照新GBD工艺对原材料检测和封装机构驱动控制的要求设计了封装线电气系统,并满足了产线适应多品种产品的要求。严格遵循汽车零部件产线安全要求设计了自动化产线电气安全回路,在满足效率和稳定的同时保证了设备的安全运行。

摘要：针对自主研发的机器人打磨系统打磨精度差等问题,通过误差源分析,分别在工具、工件标定算法及实现方面进行了研究。针对打磨使用刀具的特点,选择合适的工具标定算法,设计辅助标定工装,完成了打磨工具的位姿标定,提高了打磨工具的标定精度。同时根据打磨工件标定算法及工件的特点,设计标定块,利用辅助特征点三点标定方法及合理的测量方法,完成了工件的高精度匹配。通过离线编程生成打磨程序,从而实现了高质量、高精度的机器人打磨作业。

摘要：面向车辆底盘结构的制孔位置精度要求,针对底盘自动制孔工业机器人本体的末端定位精度问题开展研究。文中构建了基于局部指数积公式的机器人运动学模型和误差传递模型,推导了运动学参数标定算法,开展了实际机器人末端位形标定测量实验,根据实验结果分别分析了机器人绝对定位精度和相对定位精度在参数标定前后可达到的数值,对面向底盘制孔工艺要求的机器人定位精度的再提升给出了有效途径。

摘要：管片真空吸盘机是盾构法施工隧道中管片生产的关键设备之一,其翻转机构的结构优化及最小翻转力矩和功率的计算是真空吸盘翻转机设计的2个关键技术。文中对翻转机构进行系统研究,创新提出2种翻转方式和5种新颖实用翻转机构方案设计,包括其结构组成和工作原理,首次得到了管片翻转体总成的质心解析公式,以及最小翻转力矩和翻转功率的计算公式,为我国自主创新设计及开发系列管片真空吸盘翻转机奠定了重要理论基础。

摘要：隧道管片真空吸盘机是盾构法施工中管片生产的关键设备之一,作者在借鉴国外公司管片生产专用设备的基础上,结合我国管片生产的实际情况,创新设计并研制成功了具有吸吊管片(管片自重5000kg)和任意角度(0～180)°翻转管片功能的真空吸盘翻转机。同时,详细分析了被吸吊管片在任意姿态下的动态受力情况,并分别对相应姿态下的真空吸附力进行了详细的计算,得到了被吸吊管片在水平、垂直两个典型工位及任意角度工位下真空吸附力的计算公式,从而为真空吸盘机的设计和应用提供了科学的设计依据,为我国自主创新设计及开发系列管片真空吸盘翻转机奠定了理论基础。

摘要：作为大众传播媒介的电影,渗透人类社会生活政治、经济、文化、科技、教育等各个方面,成为当代社会文化信息结构中的重要组成部分,成为了人类社会不可或缺的一部分。作为一门艺术的电影,其传播过程中蕴含对生活方式、价值理念的传播,是文化软实力竞争的重要手段。大学生作为电影观赏的主要消费群体,其影视鉴赏能力培养途径的探索与思考具有重大意义。本文的创新性主要体现在:不同于其他探索创新教学模式以培养提高大学生影视鉴赏能力的做法,采用引进沙龙模式,更具交流性、引导性的主题电影沙龙方式,来培养大学生影视鉴赏能力。

摘要：在课堂教学改革中,结合课文和学生实际变革学习方式,强化语文实践活动,拓展语文学习内容、形式和渠道,使学生在广阔的空间里学语文、用语文,为学生的终身学习、生活和工作奠定基础,是提高学生语文素养,发展学生个性的重要策略之一,有利于培养学生的探究精神、创新能力和个性品质。