摘要：由于三自由度机械手能在三维空间中完成升降、平移、旋转等基本指令,针对机械手臂在恶劣环境下的动作灵活性和控制精确性等问题,设计出了一种用于智能清洁小车的机械手样机硬件的三自由度抓取机械手臂,采用复合模糊PID控制以提高控制精度,使机械手臂可以达到准确位置,通过精确夹持障碍物,达到清除路障的目的。在构建三自由度结构及数学建摸的基础上,利用人工智能经验设计了结构合理的模糊PID复合控制器,通过仿真及实物模型实验验证技术方案的有效性,为机械手臂控制器的实际应用提供了理论依据。

摘要：随着数据采集系统的应用越来越普遍,一种功能强大、操作简单、价格低廉的无线数据采集系统也逐渐成为人们的硬性需求。本文通过利用WiFi技术设计一种数据采集与传输系统,该系统的数据采集控制器以及上位机均直接与路由器相连接,从而实现对命令和数据的双向传输。省去了繁杂的线路设置,设计和使用成本低。