摘要：针对智能汽车在路径跟踪过程中因模型参数不确定性、外部干扰、系统状态时变性非线性等导致跟踪精度较低、鲁棒性较差的问题,设计基于鲁棒预测控制(RMPC)的路径跟踪控制方法.考虑轮胎的非线性特性,对轮胎侧偏刚度进行修正.考虑纵向车速时变性,利用有限个多胞体顶点描述车辆纵向车速,建立离散的车辆多胞不确定模型.根据Lyapunov渐进稳定性和无穷时域二次型性能指标,采用带松弛变量的线性矩阵不等式(LMI),求解优化问题.利用改进后的离线鲁棒预测控制算法,提高了控制器的实时性并降低了保守性.通过SimulinkCarsim联合仿真和硬件在环试验,验证了控制器的有效性.仿真结果表明,所设计的控制器具有较好的跟踪精度和鲁棒性.

摘要：针对永磁同步电机系统转速跟踪控制问题,基于非线性预测控制方法设计控制系统,使该系统满足高性能控制要求。并将负载转矩作为未知扰动来考虑,利用扰动观测器得到其估计值,从而提高系统鲁棒性。仿真实验结果表明,本文方法能够快速准确地实现转速跟踪,并提高系统对负载转矩扰动的鲁棒性。

摘要：研究了风切变场中风力发电系统的独立变桨鲁棒控制问题.针对风切变对额定风速以上恒功率控制的影响,设计了一种额定风速以上独立变桨距鲁棒控制器,该控制器由基于自抗扰控制的集中桨距角控制器和基于扰动补偿的独立桨距角控制器叠加而成,其中统一变桨控制器能及时补偿由于风速变化,风力机参数变化导致的系统模型不确定性,并且能有效抑制电磁转矩扰动;独立桨距角控制器能有效抑制风切变引起的转速波动以及叶片拍打方向的机械载荷,对统一变桨信号的频率和幅值变化的鲁棒性较好.理论分析和仿真结果表明了本文所提方法的有效性.

摘要：针对交通安全问题,智能车路协同系统的设计与实现可大幅减少交通事故,提高交通运行效率。本文采用新一代专用短程通信和互联网技术,基于车车、车路通信实现实时信息交互和共享,将人、车、路有机协同,设计并实现一套新型的智能车路协同系统。该系统可提高交通安全水平,提升道路通行效率,降低能源消耗,是继安全带、安全气囊之后的新一代安全技术,能有效的弥补高级驾驶辅助系统的不足,在保障道路交通安全方面将发挥巨大作用。路试场测试结果表明:基于车路协同系统的实验车辆,能提前接收到预警消息,可大大的降低了交通事故的发生率,该系统具有广泛的应用前景。

摘要：自动驾驶系统中,高精定位对于单车导航与车路协同感知都具有重要作用,而如何有效提升车辆定位精度是自动驾驶的一大难点。为解决自动驾驶系统中高精定位问题,提出一种将车路协同路侧单元与RTK基站融合,利用NTRIP协议从RTK基站获取实时差分数据,利用车路通信网络向车载单元广播车路协同辅助定位消息,为车辆提供高精度定位服务。通过将本系统部署测试,试验结果证明了系统的有效性和可靠性。

摘要：智能网联汽车和车路协同系统在全世界范围内得到快速发展,测试评估技术决定了智能网联汽车发展速度,然而,现有的智能网联汽车测试评估系统没有一套高效的方法,可以验证智能网联汽车和车路协同系统在复杂交通场景下的通信能力。设计了基于C-V2X通信技术的规模化信息交互测试评估平台,该测试评估平台可灵活部署于实验室和室外实验场。平台中单个测试节点所发送BSM(Basic Safety Message,基本安全消息)消息的最高发送频率可设置为50Hz,同时模拟5台背景车辆;平台通过部署少量的节点即可模拟出复杂交通条件下的C-V2X通信场景,解决了智能网联汽车或车路协同无法得到有效验证的问题。测试结果表明:通过无线电综合测试仪的比对测试,在不同速率下的有效发包率均保持在99%以上;在拥有16辆模拟网联汽车的交通环境中,终端的丢包率达到17.28%,V2X应用功能失效;因此,该平台具有较强的规模化信息交互测试评估能力,可以对外开展C-V2X终端测试评估实验业务。

摘要：对云计算技术及其在交通领域中的应用进行系统性阐述。归纳云计算的关键技术、商业模式、基本特征、信息安全等,分析建立交通云平台的必要性,介绍云计算技术在重庆两江大桥路段及交通领域中的典型应用情况。

摘要：本文结合实际工作情况,就自动驾驶技术法律、研发、测试及应用示范等方面面临的问题进行了针对性的梳理,并提出了相应解决思路,最后就落实《关于促进道路交通自动驾驶技术发展和应用的指导意见》提出了几点建议。

摘要：车路协同是智慧交通与自动驾驶融合发展的重要方式,针对自动驾驶功能需求,提出一种面向车路协同的智慧交通路侧系统。设计了一套基于多边接入边缘计算单元、车路协同通信单元、实时动态差分定位基站、融合感知等融合技术的系统架构,通过在既有路灯与标志牌杆件上部署车路通信设备、多传感器融合感知设备、边缘计算单元、高精定位基站等,为车辆提供交叉口车速引导、安全预警、高精地图服务,实际应用证明该系统可有效提升通行效率、行车安全。

摘要：结合新一代信息技术和智能化载运工具的发展现状,对智慧高速公路的内涵进行分析,从实施目的、总体思路、主要目标共3个方面提出智慧高速公路的总体要求;初步提出智慧高速公路的8大服务领域和6层技术架构;最后简要阐述了央企招商局集团布局"五网合一"战略,打造高速公路产业互联网的创新构思。