摘要：[目的]为了准确感知采摘机械臂的作业信息,提高驱动控制精度,需要对多自由度采摘机械臂的驱动控制模块进行优化设计。[方法]本研究将采摘机械臂各关节自由度、运动学以及动力学原理融合到设备结构中,完成了多自由度采摘机械臂等效模型的构建。基于构建的等效模型,确定多源传感器设备的安装位置,利用内部安装的传感器设备对机械臂的实时运行信息进行采集,获取位姿信息。同时,根据传感器的空间位置及其相互之间的作用进行信息分群,得出信息级融合结果,以此作为特征级信息融合结果的输入值,提取多源异构信息特征,并通过特征匹配完成融合操作,由此得出任意时刻采摘机械臂运行参数的检测结果。[结果]结合给定的采摘任务,计算采摘机械臂所需的驱动动力以及位姿数据,通过与当前数据的比对确定驱动控制量,利用装设的驱动控制器生成可执行的控制指令,完成驱动控制。与2种对照方法进行的对比试验显示,基于多源异构信息融合的驱动控制方法采摘机械臂的位置控制误差降低约25 mm,姿态角与驱动力控制误差分别降低了0.22°和6.32 mm,得出的控制数据更精准。[结论]由于多源异构信息融合技术能够发挥多种数据的优势,获取到更全面、更准确的位姿信息和控制数据,能够实现对目标果实的精准采摘,从而降低了采摘工作对果实的伤害,具有明显的对比优势和应用价值。

摘要：为了改善以南酸枣为原料的复合果泥的褐变情况,在感官评价法确定复合果泥最佳配方的基础上,设计单因素试验和正交试验,以褐变度、色差、pH、抗坏血酸添加量和还原糖含量为指标,研究不同护色工艺对复合果泥贮藏期护色效果的影响。结果表明,南酸枣复合果泥最佳配方为南酸枣泥50%、苹果泥36%、柠檬汁添加量14%、麦芽糖添加量9%;最佳护色工艺为1.00%柠檬酸、0.70%抗坏血酸、0.01%植酸、85℃灭菌20 min。在此条件下贮藏24 d时,与空白组褐变度(0.399)增长28.30%相比,此时褐变度(0.264)最低增长5.18%,色差值低至3.33,V C保存率最高,为82.65%,有效抑制了还原糖的消耗,此结果对南酸枣相关产品的加工具有重要意义。

摘要：针对铝合金深腔结构件校形困难、校形后型面精度差的问题,提出充液镦压校形深腔厚壁结构件的新方法。通过模拟仿真和试验验证,证明了充液镦压校形6005A-T6铝合金深腔厚壁结构件的可行性,探索关键工艺参数对校形结果的影响规律,确定最佳工艺参数。针对校形产品设计充液镦压校形模具,进行铝合金深腔厚壁结构件校形试验。结果表明:利用充液镦压校形工艺,通过控制工艺参数范围,产品的内圆弧贴模收缩,外轮廓宽度增大;校形后的产品满足技术要求且和理论模型对比,型面尺寸精度可以达到±0.3 mm内,对于壁厚达30 mm的产品背部,型面尺寸精度仍可达到±0.3 mm。

摘要：针对水资源核算方法的复杂性,结合城镇用水需求设计取水量、流域多年平均径流量等指标,笔者分析了水资源量概念的内在逻辑关系,并提出采用并行算法核算水资源量的观点。把贵阳城区作为水资源的需求主体,其取水半径在继续向外延伸;目前城区的用水需求量已达到5.8 m3.s-1,约占所在南明河径流量(12 m3.s-1)及猫跳河上游径流量(30 m3.s-1)的1/7。依据可供对比的城区用水需求量、流域产汇流量的并行计算结果,能够直观地反映贵阳城区水资源量相对短缺程度的基本概况。

摘要：建立了山地农业大棚测控系统,通过网络对大棚内部环境变化因素进行远程监测与控制。系统设计包括:在棚内放置传感器并联网采集数据;将培育农作物的需求条件作为调控指标;对照环境变化情况启动控制设备调节棚内环境参数。初步的网络系统联调试验结果表明,由于编程处理的软硬件具体环节较多,采用双向不同通道传输监测数据与控制指令可降低系统功能集成的复杂程度。

摘要：针对机器人末端柔性负载的残余振动问题,提出了一种多自由度采摘机械臂振动的滑模控制方法。考虑到组成结构、运动原理、动力方式等因素,构建了多自由度采摘机械臂数学模型。获取采摘机械臂的振动信号,并对其进行特征分析,计算机械臂振动控制量,生成采摘机械臂全局滑模面,设计了具有自动调节系数的滑膜控制器。对比实验显示,优化后的滑膜控制器由于工作时机械臂的运动参数会根据采摘任务产生动态变化,机械臂振动幅值明显减小,振动频率下降,而且能够消除轮廓误差,振动抑制效果明显,能够适合采摘需要。

摘要：为了避免无人驾驶无轨胶轮车在井下有限空间内发生碰撞,提出了一种基于卷积神经网络(CNN算法)的无人驾驶无轨胶轮车运动避障控制方法。采用改进卷积神经网络的光栅地图,显示特定时间内无人驾驶无轨胶轮车周围环境状况,获取车辆位置、障碍物位置信息。通过信号传输途径和通道损失对数—正态分配模式,构建无人驾驶无轨胶轮车运动学方程,通过分析各分立点的位置信息、车辆尺寸信息和巷道边界情况,实现无人驾驶无轨胶轮车运动避障。由实验结果可知,该方法在弯道、直行和路口3种模拟场景下,设计的运动避障控制系统能够预测这3种类型碰撞点,使无人驾驶无轨胶轮车沿着重新规划后的轨迹行驶,对比实验也显示所研究方法与理想轨迹贴近,避障控制效果较好。

摘要：近年来,被广泛使用的MD5、SHA-1等哈希算法存在不同程度的安全隐患,现在通用的SHA-2算法迭代结构与SHA-1算法相同,使得其存在被攻破的可能性。而SHA-3由于其内部结构复杂,实现复杂度较高。设计并实现了基于混沌神经网络和C-MD(chaotic neural network-Merkle-Damgard)结构的带密钥哈希函数,为提高安全性改进了Merkle-Damgard结构,并提出C-MD结构,将该结构应用于哈希函数设计可以抵抗中间相遇攻击、多碰撞攻击以及针对长信息的第二原像攻击;使用混沌神经网络作为压缩函数,以提高哈希函数复杂度,增强函数的抗碰撞性,支持函数输出多种长度;设计一个明文预处理器,使用耦合映像格子产生与明文长度相关的混沌序列对明文进行填充,增强哈希函数抵抗长度扩展攻击的能力。仿真实验结果表明,提出的哈希函数效率优于SHA-2、SHA-3等的同类型混沌哈希函数,能够抵御第二原像攻击、多碰撞攻击和差分攻击等多种攻击方式,同时具有更好的抗碰撞性和映射均匀性。此外,提出的哈希函数可以输出不同长度的散列值,能够较好地应用在数字签名、密钥生成、基于哈希的消息认证码、确定性随机比特发生器等领域。

摘要：由立柱和导轨通过自钻螺钉相连的冷弯薄壁型钢墙柱骨架是轻钢住宅系统中的竖向承重单元。本文对无支撑、钢带支撑、槽钢支撑和十字交叉钢带支撑的C型截面柱的墙柱骨架进行了在轴心压力作用下的足尺试验。试验结果表明:支撑试件比无支撑试件极限承载力最大提高20%,立柱的破坏模式为弯曲屈曲和弯扭屈曲。通过研究现行设计规范与试验结果的误差,提出了在导轨和支撑约束条件下C型截面立柱的计算长度系数可取为0.8。

摘要：主要说明台湾高速铁路工程南部段自里程TK188至TK343长约155km松软冲积层中桩基础设计中几个需详细考虑的因素特殊地盘效应、群桩效应、桩帽侧向阻抗及土壤液化地层滑移等。同时利用前期桩载重试验结果探讨桩身向上土壤抗拉拔力与桩身向下土壤正摩擦力的比例。基本上桩基础分析属土壤与基桩互制的行为分析,本文也说明由试验结果所得到的土壤p-y,t-z及q-w曲线如何应用于桩基础设计及分析土壤弹簧对桩基础及桥柱设计的敏感度,以便将设计分析经验供今后类似工程参考。