摘要：为了解聚变堆遥操作系统中的大型机械臂精确控制问题,提出了聚变堆大型机械臂鲁棒自适应精度控制研究。该研究基于Hamilton Jacobi方程设计一种鲁棒自适应滑模控制策略,抑制不确定性和时变参数对系统的影响,并通过Lyapunov理论证明控制器的稳定性。为解决刚柔耦合等非几何参数对大型机械臂造成的位置误差,提出了一种基于动态控制器的可变参数精度控制算法,融合工作空间网格化变参数原理进行参数辨识,可实现机械臂非几何参数误差补偿。实验结果表明,本文方法有效提高机械臂动态控制精度,抑制非几何参数影响。

摘要：通过工程实例介绍信息施工法在直坡土钉墙施工中的重要性以及在类似工程中应用的可行性。

摘要：蛇形机器人由于其狭长的机械臂和超冗余自由度,在复杂极端环境中具有优越的灵活性。本文在欠驱动蛇形臂机器人的结构基础上,提出了基于等效杆长和等效虚拟关节的两种轨迹跟踪算法,实现蛇形臂机器人对目标曲线的跟踪,满足蛇形臂机器人的运动控制需求。最后,设计了臂长1075 mm包含7关节单元的蛇形机器人样机,并进行了轨迹跟踪实验,结果表明蛇形机器人可轻松穿过直径90 mm以上的狭小管道。运动过程平稳、无振动,验证了轨迹控制算法的正确性和结构设计的合理性。

摘要：高空超长航时飞行器在宽视域侦察、通信中继、应急救灾等领域具有重要的应用价值,为了实现真正意义上的超长航时飞行,充分利用5.8 GHz微波远距传输、低衰减等优势,提出了一种基于地面分布式微波能量驱动的高空无人飞行系统。该飞行系统主要包括飞行端(接收整流天线)、分布式发射端、以及天地互联高精度导引跟踪系统。其中,接收整流天线采用共面波导馈电的微带贴片天线,将接收天线和整流电路分别设计在一层介质基板两侧,整流电路基于共面波导的直通滤波器优化设计,形成圆极化整流阵列,仿真结果表明该方案对微波的转换效率可超过50%。接收整流天线以近似复合夹层结构与机体融合,在机身下部平坦区域形成可替代圆形天线区域,平台在该区域使用后加载-平坦下翼面翼型,外翼段使用优化的高升力翼型,保证了一体化平台的整体效能。发射天线采用化整为零的分布式发射阵列由伺服系统驱动跟踪飞行平台,在18 km高空形成微波合成覆盖区,通过仿真证明波束收集效率最高可达80%以上。跟踪导引采用分布式定位策略,融合扩展卡尔曼滤波可以实现高空30 m定位误差的超高精度定位。设计完成了1∶6.7的缩比系统验证试验,利用缩比飞行平台以8 m飞行高度穿越80 W单一发射天线微波覆盖区,成功实现能量传输,验证了系统设计原理的可行性。

摘要：为了解决南方地区阴雨天和广大北方地区冬季沼气发酵温度低、产气效率低等问题,本文尝试设计以太阳能集热、空气源热泵、电加热并联的沼气发酵增温系统。这三种加热技术互补使用可满足不同天气条件下沼气发酵的增温需求。太阳能集热器作为增温系统的主要加热装置。当太阳辐射不能满足温度需求时,使用空气能热泵加热。特殊情况下使用电加热装置增温。为满足恒温发酵,该系统配备了以单片机为核心的自动控制器,分别包括温度检测电路单元、温控电路单元、键盘输入单元、显示单元和报警单元。该增温系统实现了沼气池恒温发酵功能,能够在阴雨天和冬季稳定增温,有效的提高沼气池产气效率,减少能源消耗和人员参与。

摘要：我国城市轨道交通标准化工作始于20世纪80年代,90年代末期开始进入稳定、快速发展时期,经过20年的发展,城市轨道交通标准化工作取得了突破性进展。回顾了近20年我国城市轨道交通标准技术管理、标准制修订工作历程,以及城市轨道交通标准体制改革和探索,标准的实践活动,提出了对城市轨道交通标准化工作的认识与思考。城市轨道交通工程建设、运营及其使用的设备系统(产品)是一套复杂的技术体系,标准化是必然的选择。

摘要：近年来,针对城市轨道交通的恐怖袭击事件或灾难事件屡有发生,其公共安全已引起社会的高度关注。通过对安全概念和非传统安全特点的分析,认为城市轨道交通的公共开放性、高密度乘客流和系统的封闭性使其成为最易受到威胁和袭击的目标。提出非传统安全已经成为城市轨道交通公共安全首要任务,重点是应对恐怖主义及严重的暴力犯罪行为。从恐怖威胁类型、保护对象、防范区域出发,根据"事先发现得了"、"事中控制得住"、"事后交得出人"的防范目标,运用威慑、监控、威胁最小化、响应和恢复策略,提出整体的防范技术系统构架;并探讨了探测和检测系统、访问控制系统的构成,以及安全防范技术设计的原则和目标。

摘要：为了解决焊接生产过程中辐射强、烟尘大、危险性高的问题,设计了一种基于Cortex-M3核处理器的无线移动焊接机器人控制系统。该系统以Cortex-M3核的STM32处理器作为主控制器,低功耗无线芯片SX1212作为通信模块。针对无线移动焊接机器人系统的可靠性和电机运行精度进行了测试。测试结果表明,该系统具有结构简单,响应速度快,抗干扰能力强等优点。

摘要：城市轨道交通是人口密集的大、中城市的主要公共交通工具,其抗震安全是工程设计中需要考虑的一个重要技术问题。2013年《城市轨道交通结构抗震设计规范》GB 50909-2013完成,为我国城市轨道交通结构抗震设计提供了技术标准。该规范较为系统地采用了基于性能的抗震设计思想。本文概要介绍该规范编制背景和主要技术要点和特点。

摘要：TN系统是工业与民用建筑电气低压电气装置使用的一种重要接地系统,而等电位联结是间接接触防护的一种保护措施,本文重点分析TN系统的设计分类、应用特点及相关注意事项,以及等电位联结保护防电击的必要性。