摘要：针对工业机器人在逆运动学求解过程中存在的位姿奇异、解不唯一、求解精度低等问题,提出了一种改进量子粒子群算法。首先,利用D-H参数法建立机器人运动学模型,以机械臂末端最小位姿误差为主要优化目标,加入运动前后关节角变化最小、行程平稳连续的约束条件,设计了目标函数;其次,通过采用Levy飞行策略改进粒子更新方式、非线性地动态调整收缩膨胀因子、采用变权重方法计算最优平均位置等方法设计了一种改进量子粒子群优化(IQPSO)算法;然后,模拟单点位姿和连续轨迹两种不同的求解情况进行三种算法(IQPSO、APSO、QPSO)的仿真对比实验,结果表明IQPSO算法具有收敛速度快、求解精度高等优点;最后,将IQPSO算法用于机械臂本体进行实物验证,实验结果表明IQPSO算法求解出的插值点所组成的轨迹连续且平滑,进一步证明了该算法应用于实际运动控制中的稳定性和可行性。

摘要：针对同步器位移约束跟踪控制问题,基于一款新型电动汽车集成电驱系统,提出了一种新颖的控制方法。对该电驱系统换挡机构及换挡过程进行了动力学建模;将同步器结合套的结合规律看作一种位移约束,利用Udwadia-Kalaba方法在不引入Lagrange乘子等参数的情况下对约束力进行了求解;利用Udwadia-Kalaba方法与PID方法的加权设计了一种同步器换挡位移跟踪控制器;通过Matlab设计进行了多组仿真,并完成了实车验证试验。仿真与试验结果显示:在该控制器作用下,同步器结合轨迹能够较好地完成目标轨迹跟踪;与传统PID方法相比,新控制器具有较强的跟踪控制动态特性、较高的稳态精度和较小的冲击度,累计跟踪误差仿真结果减少25%以上,位移约束跟踪误差试验结果在4%以内。并且针对不同换挡目标约束可以有效完成目标轨迹跟踪,从而有效地提高换挡品质。

摘要：提出了一种农用电动车辆换挡过程中永磁同步电机速度同步的鲁棒控制方法。针对电动车辆电驱动总成系统,分析了换挡过程及其中的预换挡速度同步问题,根据系统的结构和工作条件,完成了动力学建模。利用一种非线性控制算法完成了永磁同步电机换挡速度同步鲁棒控制,该算法继承了传统PID控制和鲁棒控制的特点,基于误差和模型两方面进行控制,将农用车辆作业工况下的模型不确定性和外部干扰集中到一个具有假定上限的函数。基于Lyapunov方法从理论上证明了本文设计的鲁棒控制器具有一致有界性和最终一致有界性。通过数值仿真与传统PD控制进行对比,在相同PD控制参数条件下,鲁棒控制器的转速同步误差平均值与标准差均具有明显优势。通过台架试验进一步验证了该鲁棒控制方法对永磁同步电机速度同步控制的有效性,结果表明,该方法转速同步误差平均值与标准差优于传统PD控制30%以上。

摘要：好氧颗粒污泥以反应器中污泥浓度高、沉降速度快、耐冲击负荷能力强、能够同时实现脱氮除磷等特点成为目前污(废)水处理领域的研究热点之一。介绍了好氧颗粒污泥在实际城市生活污水、工业废水处理中的研究现状,以及基于好氧颗粒污泥的技术开发与工程化应用的最新研究进展,指出其在污水处理设施升级改造或新工艺设计中具有良好的应用前景。

摘要：文章针对纯电动汽车新型集成电驱系统高集成化、高耦合度的特点,分析了系统热源分布,讨论了系统内传热模式并建立了热阻模型;采用集中参数热网络(lumped parameter thermal network,LPTN)方法建立系统的热网络模型计算得到关键节点温度,同时通过试验测得关键节点温度;对比LPTN方法和试验的数据结果显示,计算温度与试验温度误差较小。文章对高温部件和高误差位置产生的原因进行了分析,为后期该新型系统的优化设计提供了基础。

摘要：双语教学不但可以有效提升学生使用外语对专业相关资料的阅读和沟通能力,还能积极引导学生了解国内外先进软件的应用场景、开发理念及最新发展动态,更全面提高学生的综合素质。本文基于信息工程专业课《MATLAB程序设计》教学中的"3课时6段式"新实践教学模式,以学生为主体,借助互联网平台,鼓励学生尝试使用英语网络直播相关知识内容,激发学生自主学习兴趣,开展双语教学新模式建设的探索,提出具体的建设策略和系统的实施路径,具有较好的理论和实际意义。

摘要：高校学生写作能力培养方面出现了不少问题。一方面是"写作学"淡出了中国语言文学的二级学科,另一方面则是随着社会政治经济的转型和文化创意产业发展,出现了文学写作、应用写作和创意写作三分天下的格局。而在高校写作教学中,以上海大学为例,也存在门数众多但分布不均、理论有余而训练不足、教学粗放缺乏精耕等特点,以及在师资队伍、教学方法、运行经费等方面的诸多问题。因此,有必要进一步明确发展方向,设计落地方案,并在体制机制上获得相应的保障。同时,在写作人才培养的观念上,还需要重新认识"中文系不培养作家"的问题。

摘要：现今串联并联电池组里电池单个个体之间互不相容出现不一致性问题较为常见,因此本研究旨在以单电容状态下均衡拓扑为背景制定以SOC为基础的单电池间互为均衡的策略,这种方法通过Rint-组合中的电化学模型用各独立电池的电压数值建模,采用了安时积分算法,实时动态估计各单体电荷的运行状态,然后将电池组向低SOC单体充电形式进行优化,或者通过减少高SOC单体充电模式,增加电池组充电形式,将两者调至均衡,实验仿真的结果显示,采取这种方法充电均衡时间缩短,能量利用效率增高。

摘要：公共汽电车交通(简称公交)以其灵活、大运量以及广泛布设的特征,成为公共交通的重要组成部分。但是,在日益拥堵的城市环境中,公交面临日趋严峻的效率和可靠性挑战。设置公交专用道是保障公交优先、提高公交服务品质的关键措施,为公交车减少不必要的延误。如何准确评价公交专用道的效率、保障其适用性,成为公交专用道发展中的重要问题。从公交专用道的利用率与公交运行速度提升率两个角度,建立公交专用道的评价指标,评价公交专用道的布设效果。研究可为规范公交专用道的设计方法和精准量化公交专用道的布设效果,提供理论与方法依据。

摘要：行业配发制式鞋靴是工装鞋靴配发的一大品类,如军队、公安、铁路、六部委(生态环境保护、交通运输、农业、文化市场、应急管理、市场监管)、大型央企等,为了形象统一、搭配制服,都会不同程度地批量配发制式鞋靴。本文搜集比较有代表性群体的制式鞋靴,分析研究其设计理念、品类款式及工艺技术等,总结现阶段行业配发制式鞋靴的研究现状,为行业配发制式鞋靴的研发提供参考和依据。