摘要：1。引言 众所周知,多关节机械手是高度耦合的,时变的非线性系统,现在国内外市场上的工业机械手绝大多数仍采用经典控制理论设计控制器,但随着对机械手性能要求的不断提高,经典控制理论已不能满足要求,近十年来,控制专家们开始研究自适应控制来解决复杂的机械手控制系统的设计。文献(1)提出局部参数优化的自适应控制算法,但不能保证整个系统稳定而必须进行十分困难的稳定性分析。文献(2)提出基于摄动方程的自适应控制,将非线性控制问题简化成关于期望轨迹的线性控制问题。但要进行实时辨识,因而实时计算量大,实时性差。笔者尚未见到关于解决机械手传动装置中的固有非线性,如库仑摩擦、间隙等的研究报导。实际上这种固有非线性对系统的性能,如精度、稳定性等有不可忽视的影响。此外上述对机械手自适应控制的研究都是计算机仿真,很少有实验研究的报导。

摘要：测量铁化合物溶解物的吸收光谱曲线是水中铁离子含量遥感反演的关键。采用自主设计的水体透射光测量装置,利用ASD光谱仪测量相同厚度不同浓度铁离子溶液的透射光辐亮度,然后运用比值法计算出水中3种铁化合物(硫酸铁、氯化铁和铁氰化钾)的消光系数和吸收系数,最终得到400—900 nm波长范围内3种铁离子吸收系数光谱。该方法可以较好地消除实验装置和水中悬浮物的影响。结果表明,水中3种铁离子均在紫蓝光波段吸收作用较大,绿光次之,逐渐减少至红光波段后,吸收系数变化很小呈平缓直线。测量结果可作为水体铁离子浓度遥感反演模型所需的基础参数。

摘要：随着城市化进程的加快,越来越多的乡村开始变成城市,原有的乡村景观是消除还是融入城市,这是城市园林规划设计中必须解决的一个问题。根据有效利用和保护原貌的园林规划设计的基本原则,在园林规划区之内的原有的乡村景观应该融入到城市当中,这样才能达到更加协调的设计效果。文章主要论述乡村景观规划设计的必要性及应遵循的基本原则,并就如何在园林设计中融入乡村景观,提出相应的对策建议。

摘要：测量出水中镉化合物单位浓度消光系数光谱曲线和镉化合物干燥环境下的反射率光谱曲线是水体镉元素含量遥感反演的关键。首先采用自主设计的透射光测量装置,利用Analytical Spectral Devices(ASD)光谱仪分别测量了相同厚度不同浓度的两种镉化合物粒子溶液(硫化镉和氧化镉)的透射光辐亮度,通过比值法计算出不同浓度的镉化合物粒子溶液的消光系数,最终得到其400~900nm波长范围内的单位浓度消光系数光谱。然后再利用ASD光谱仪在户外晴好干燥的环境下对这两种镉化合物的反射率光谱进行了测量,为日后进一步计算其单位浓度吸收和散射系数打下基础。单位浓度消光系数光谱测量结果表明,硫化镉在675nm出现极大值,在550和830nm出现极小值;氧化镉则随着波长的增加呈逐渐减少的单调趋势;两种化合物在水中的消光作用主要在紫蓝光波段。反射率光谱测量结果表明,硫化镉的反射率从500nm开始快速增大至650nm后趋于平缓;氧化镉从525nm开始呈近线性递增至900nm;二者都具有明显的光谱特征。本文在国内首次专门针对水质遥感领域开展了具有光活性的镉化合物的光学参数测量工作,并获得了这两种化合物的单位浓度消光系数和反射率光谱曲线,是水体镉含量遥感反演模型所必需的光学参数之一,为镉含量遥感反演这一难题提供一个突破口,测量结果可以为镉含量提取的遥感工作波段选择提供有力的参考依据,同时也为水体镉含量的遥感提取提供了模型必需的重要参数。

摘要：设计了基于ASD光谱仪的玻璃水槽实验,测量人工光源穿透不同水深、不同质量浓度含沙水体的辐亮度,以纯水为参照,得出了某一粒径组成下不同质量浓度悬浮泥沙在350-920 nm波段范围内的光学衰减系数。实验泥沙样本的光学衰减系数光谱特征单一,随着波长的增大逐渐减小,表现为一条略倾的曲线,且正比于泥沙质量浓度。在0-0.15 m深度范围内的,相同质量浓度的泥沙光学衰减系数随水深的变化可以忽略不计。从350-920 nm,实验泥沙样本的单位质量浓度光学衰减系数从0.084缓慢减小至0.069 m^2/g。

摘要：设计了一套采用较直接方式测量水吸收系数的新装置。通过测量直射光穿透不同厚度水层后的辐照度,采用比值法消除了测量仪器对实验结果的影响并得到水层的消光系数;通过混浊水消光实验,证明悬浮物消光系数可由?ngstrom公式计算,并提出消除水中悬浮杂质影响的方法。最终得到纯水在400—900nm波段的吸收系数。所得结果与主流的前人测量成果较为相符,在较长波段具有更好的精度,可作为水质遥感的基础数据。

摘要：本文提出了一种具有非线性补偿的机械手参考模型自适应控制,自适应控制律的设计基于李雅普诺夫直接法,因而自动保证整个控制系统的稳定,它不需要实时辩识,实时计算量小,计算机仿真及实验研究表明,该自适应控制能使机械手在不同负载条件下均能很好地跟踪参考模型的响应,并能有效地克服象库仑摩擦这样的固有非线性,比较表明,自适应控制远优于经典的PID控制。

摘要：复杂地形条件下气溶胶的空间分布变化较大,用单一的气溶胶实测参数或单一的暗像元进行大气纠正都难以获得好的效果,手动选取暗像元还受限于专业人员的经验。通过程序自动提取图像中的浓密植被像元以及位于山区阴影的植被像元作为暗像元,使得暗像元均匀分布于图像的各个区域、各个海拔,更好地模拟复杂地形下的大气状况。根据辐射传输模型,利用迭代、插值等方法获取TM1和TM3波段光学厚度,进而推算成像时刻的气溶胶波长指数及混浊度系数,从而得到各个波段的大气光学厚度以实现大气纠正。

摘要：近年来,氡已成为环境致癌物之一,是家居健康的超级杀手。本文主要讲述了土壤中氡气的测定方法及防氡措施,以减少氡气对人体的伤害。

摘要：长期以来,赵树理研究受拘于意识形态或情感取向的限制,政治化、平面化、简单化的现象相当普遍。能够根据对象的实际情况,从学理的角度展开研究的文章还不多见。笔者认为,揭示赵树理文学话语的独特性,应从作为作家的赵树理所拥有的独特的艺术体验图式开始。从赵树理的成长环境入手,分析民间艺术、乡村情结与他的艺术体验图式生成的关系,进而可展示这种艺术体验图式在其艺术活动中的独特表现。