摘要：根据仿生学原理,软体爬行动物在行进过程中主要是关节与躯干相互配合。通过对尺蠖的弯曲关节处的功能分析,为此设计了一种基于快速气动网格结构的“软体弯曲驱动关节”驱动器来等效软体爬行动物关节处的运动特性,完成软体爬行机器人运动。建立“软体弯曲驱动关节”静力学模型。利用分布灌注成型技术制作硅胶的材质的“软体弯曲驱动关节”。利用Yeoh二阶模型进行静力学模型分析,得到在不同的驱动气压下与弯曲角度、拉伸形变的关系,建立其在工作过程中的拉伸耦合模型。通过ABAQUS有限元分析软件和实验平台对“软体弯曲驱动关节”建立的模型进行验证弯曲轨迹末端点与测量值,模型计算值与实际值的最大误差为1.4 mm,“软体弯曲驱动关节”弯曲段的拉伸耦合模型理论模型与实际模型基本吻合。

摘要：“双碳”目标的提出加快了以风光为代表的新能源发电并网。高比例电力电子接口的新能源发电并网将导致电力系统惯量支撑能力弱、频率稳定问题突出。针对风光场站,分布式同步调相机作为旋转元件,在提供电压支撑的同时,还可为系统提供转动惯量继而提升电网频率支撑强度,但高效可行的分布式调相机配置方法尚有待研究。文章提出考虑频率稳定约束的分布式调相机选址定容方法,以节点惯量来评估系统惯量分布并识别系统频率支撑薄弱区域,进而挑选调相机配置地点,并根据临界惯量作为不等式约束,以配置容量最小为优化目标设计了分布式调相机选址定容策略。结合算例分析表明,提出的分布式调相机选址定容策略直接高效,能在调相机总配置容量最低的前提下,更有效地提高系统频率支撑强度。

摘要：~~（共12页)