摘要：本文研究带续航约束的电动多旋翼无人机全覆盖作业路径规划问题。首先,基于扫描线路径生成方法建立了带续航约束的无人机全覆盖作业路径规划的数学模型,然后,针对该路径规划模型中路径节点拓扑结构动态变化的特点,提出了改进的蚁群算法(ACO)。该蚁群算法给出了无人机返航时机判断机制和返航点计算方法,设计了动态局部距离矩阵,提出了滚动权值加权和的信息素更新机制,在寻优过程中兼顾全局启发性信息和局部启发性信息。最后,采用规则地形和复杂地形多田块作业算例对提出算法的有效性和优越性进行仿真验证,实验结果表明与其他4种对比算法相比,提出算法获得的规则作业田块的最优转移路径长度至少缩短了1.8%,获得的复杂作业田块的最优转移路径长度至少缩短了11.4%。

摘要：为了降低基本苗统计中的人力成本、提高统计效率和精度,设计了一种基于机器视觉的统计方法.新方法根据图像在HSV空间的良好性质确定兴趣区域,通过图像腐蚀与膨胀算法去除噪声,获得利于提取的连通域,并达到最后统计的目标.利用植保无人机在徐州某地区水稻农田获取的基本苗图像,将图像从RGB空间转换为HSV空间,通过阈值选择获取兴趣区域达到预期统计效果.结果表明,试验验证了基于机器视觉基本苗统计方法的有效性,新方法与人工统计方法相比提高了统计效率.

摘要：针对现有车道偏离防避系统不能适应不同驾驶风格驾驶人,车道偏离防避转向控制器设计未同时考虑车速解耦和轮胎侧偏刚度的不确定性的问题,文中基于道路环境和车辆动力学安全边界提出了车道偏离防避高性能鲁棒控制。根据车道曲率半径、不同驾驶风格下车辆行驶横向位置标准差和局部横向位置均值,设计了确定道路环境安全边界的虚拟车道模糊控制器;根据车辆2自由度模型获得了车辆动力学安全边界。建立了基于虚拟车道跨道时间(Time to Lane Crossing, TLC)和车辆动力学安全阈值的车道偏离决策准则。通过对车辆动力学模型轮胎侧偏刚度不确定边界分析设计了H∞鲁棒控制器,实现了车速解耦,利用CarSim/Simulink联合仿真验证了车道偏离纠正鲁棒性能。仿真结果表明,基于虚拟车道线和车辆动力学安全边界所设计的高性能鲁棒控制器可以及时纠正车辆偏离车道,且驾驶员接受度高。

摘要：曹魏邺北城的设计思想是模仿前代而略加改进 ,城市用地进一步功能化 ,扩大居民区以利于控制人口 ,加强军事防御性等。这种设计和布局不但对中国古代都城产生了重大影响 。

摘要：提出了车道保持模型预测控制算法。在低附着系数路面上分析了双移线工况下转向角和侧向加速度二次低通滤波之差的峰值与汽车失稳程度之间的关系,基于可测信号(转向角、侧向加速度、横摆角速度和车速)提出了模糊控制算法,设计了汽车稳定性控制器。为了阻止低速和不严重失稳工况下汽车稳定性控制器的误启动,提出了不稳定指标模糊控制算法;为了避免汽车稳定性系数急速减小,设计了稳定性系数保持器。CarSim/Simulink仿真结果表明,在低附着系数路面上所设计的转向控制器和汽车稳定性控制器具有更好的车道保持能力和稳定性。

摘要：针对单元平均恒虚警率(CA-CFAR)检测器在非平稳环境下检测性能下降的问题,提出了一种基于杂波分布特性的自适应恒虚警率检测器设计方法。主要思路为:在已知背景杂波类别的前提下,选择相匹配的恒虚警率检测器来提高目标的检测性能。基于实测数据,通过在不同杂波类别的区域人工加运动目标的方式,经过与CA-CFAR检测结果的仿真实验对比,验证了所提恒虚警率检测器的有效性。

摘要：为提高半刚性基层的抗疲劳破坏能力和抗裂能力,根据抗裂能力最佳、强度满足要求的原则,采用振动法进行了水泥稳定碎石混合料级配及配比的优化,并对优化结果进行了对比分析。试验结果表明,现场经振动压实的水泥稳定碎石混合料强度、抗裂特性与室内振动成型的混合料特性更趋一致,用振动法优化的级配配比可显著提高半刚性基层的抗裂能力。

摘要：随着半导体激光光源在通信、探测等领域应用的不断扩展,常规多模半导体光纤耦合模块功率温度特性不能满足使用需求,因此有必要研制高稳定性多模耦合半导体激光器。研制了一种内置温控的多模耦合半导体激光器。针对器件的封装耦合进行了光纤耦合设计和散热设计,并对制作的器件的光电参数进行了测试,重点测试了宽温范围内的输出功率与功率变化率。测试结果表明:光纤芯径为105μm、数值孔径(NA)为0.22时,室温下光纤输出功率大于3.1 W,耦合效率达到94%以上;在温度范围-45~70℃内,典型温度点下输出功率变化率低于1%。该内置温控多模耦合半导体激光器的研制为半导体激光器在泵浦领域的进一步应用提供了技术参考。

摘要：基于浆态床二维轴对称流体力学模型,结合蒽醌加氢反应动力学、物质输送与扩散方程和热量传递模型,构建了浆态床蒽醌加氢反应器数学模型,获得了浆态床内气液固三相流场分布、组分浓度分布、温度分布及停留时间分布等关键信息。模拟结果表明:浆态床内物料呈现中心向上而壁面向下的循环流动特征,流体返混强烈,液体的返混状态接近于全混流,气体返混状态近似为两级等体积全混流;反应物浓度或催化剂含量表现为底部高而顶部低的分布规律,浆态床底部的反应更为强烈,气液传质特性对于蒽醌加氢反应有较大影响;受进料影响,温度分布为底部低而顶部略高,通过夹套换热,全塔温差控制在5 K以内。反应器模型的模拟结果与工业数据符合较好,可应用于工业装置的设计及优化。

摘要：在各无线通信标准中,如Wi-Fi、WiMAX和5G标准等,都采用了QC-LDPC码作为数据信道的纠错编码方案。QCLDPC码的译码具有较高并行度,非常适合于高数据传输速率的通信系统。目前5G的QC-LDPC码虽然可以满足上行10 Gbps和下行20 Gbps的峰值速率需求。然而,面对未来6G无线移动通信系统对超过100 Gbps峰值速率的迫切需求,现有QC-LDPC编码正面临着前所未有的挑战。鉴于此,基于迭代阈值和距离上限等设计新QC-LDPC码,其最大提升值为1024,对应的基础矩阵兼容5G-BG1,可以兼容5G的译码方法。仿真结果表明,新LDPC码具有更高的译码吞吐量和更低的差错平层性能。