摘要：霍尔推力器磁路设计主要通过常温静态磁场仿真得到,并实测推力器非工作状态常温磁场进行复核。大功率霍尔推力器将面临更为严峻的热问题,推力器工作时磁路系统受高温影响,因此在常温下仿真得到的磁场位形会因温度升高而产生偏移,不能反映推力器真实工作时的磁场情况。为研究霍尔推力器工作时热量对磁路系统的影响,通过热磁耦合仿真对10 kW磁屏蔽霍尔推力器的热态磁场分布进行研究,并对热态、常温仿真结果进行了对比,发现在阳极附近的径向磁感应强度B_r的差异比放电室出口更大。常温设计的磁屏蔽构型在热态时偏离磁屏蔽,磁场和壁面最大不符合度达到13%,通过陶瓷出口型面修正后重新获得磁屏蔽效果,使最大不符合度降低到4.8%以下。合理热设计有助于降低热载荷,热仿真得到磁路系统最高温度低于500℃,低于0.78倍的居里温度T_c磁性急剧转变点,不会出现磁性能急剧下降,但热量对磁屏蔽霍尔推力器磁场构型的影响是应该考虑的。

摘要：相比于理想的实验室环境,在户外果园采样的水果图像受更多复杂因素的干扰,如背景混杂、枝叶遮挡、光照不均和机械振动等,是制约视觉水果采摘机器人进一步发展和应用的关键因素。为此,提出一种适应于复杂采摘环境的通用三维感知框架。首先,构建并标定双目视觉系统;然后,借助深度目标检测网络去除复杂背景并获得水果所在的图像区域;最后,对水果区域进行立体匹配和三角测量,得到水果的三维点云与空间位置。该框架不依赖任何人工设计,可提高机器人在户外感知水果的准确度和稳定性,也可在不同的采摘任务中集成,为提高视觉水果采摘机器人感知的实用性提供有效的理论依据与技术支持。

摘要：新型超导材料的设计合成及其超导机理的探索是目前凝聚态物理学领域的重要研究方向.本文采用高真空热烧结方法制备了钾掺杂对三联苯粉末材料并表征了它们的晶体结构、分子振动、磁学及超导特性.X射线衍射图谱和拉曼光谱表明在烧结样品中除存在钾掺杂对三联苯和KH外,还含有苯环重组的C_(60)和石墨成分.拉曼光谱中部分峰位的红移进一步证实钾成功掺入对三联苯分子晶体中并将4 s电子转移到C原子上.零场冷却磁性测量结果表明:多数样品在整个温度测量区间表现为居里顺磁性,但少数样品呈现出抗磁性,而且在17.86,10.00和6.42 K三个温度点出现磁化率突降的反常行为,其中17.86 K处的突降很可能源于钾掺杂C60引起的超导转变,而后两者可能与钾掺杂对三联苯导致的超导相关.研究结果有助于理解金属掺杂芳香烃有机超导体这一新兴超导家族的晶体生长和物理特性,同时也提供了一种低温制备C_(60)和石墨的新方法.