摘要：硬磁软材料因其灵活的可编程性、非接触驱动和快速响应等特点,在软体机器人、生物医学工程和柔性电子等领域引起了广泛关注.这种多功能复合材料通常是由硬磁颗粒嵌入软基质构成,能够在外加磁场激励下产生较大的变形.本文提出了一种基于铁木辛柯剪切变形理论的新型可伸长变曲率硬磁软梁模型,并结合打靶法实现快速求解硬磁弹性体非线性大变形问题;探究了不同长厚比下的硬磁软梁在不同外部磁场方向激励下的大挠度弯曲特性,发现了减小梁的长厚比和减弱外加磁场可增强剪切效应的影响机制,揭示了剪切变形在深梁大变形弯曲中的重要性,模型预测结果与实验吻合.研究结果可用于硬磁软机器和功能柔性结构的理性设计与可编程变形调控.

摘要：停车难问题是大多数城市急需解决却又非常难以解决的问题。机械立体停车设备的应用为解决停车难问题提供了很好的方法。桶式机械立体停车技术是近几年出现的新的机械立体停车技术,其存取车动作非常复杂,各个动作之间有着严格的时间和逻辑关系,升降和旋转平台都属于大惯性负载,要实现快速、准确的平层和对位非常困难,并且要有完善的安全保护功能,自动控制难度很大。针对桶式机械立体停车自动控制系统设计、选型及程序控制方法进行了较为详细的论述。

摘要：机械手是机器人的核心,在自动化生产过程中起着不可忽视的作用。设计了基于3D打印技术的机械手的结构以及控制系统,设计了适用于3D打印的各手指节及手掌,构建了机械手的整体结构。动力部分以舵机为动力源,通过单片机控制舵机,舵机驱动机械手的根指节,根指节与其他手指之间以鱼线和橡皮筋进行软联接。舵机通过拉伸鱼线并在橡皮筋的回复力作用下完成对手指的控制,从而模拟人手的各个活动,完成既定的任务。为基于3D打印技术的自动控制机械手的设计提供了参考方案。