摘要：为提升无人机“蜂群”系统编队控制的一致性,以四旋翼无人机及所属“蜂群”系统为例,建立了四旋翼无人机单机以及“蜂群”系统模型。基于虚拟中心控制方法,提出了一种四旋翼无人机一致性编队控制策略。设计了一种分布式协同一致性编队控制律,并对该控制律的稳定性进行了推导分析。对应用该控制律的多四旋翼无人机组成的“蜂群”系统进行了编队飞行仿真,仿真结果表明,该控制律作用下的四旋翼无人机能够稳定飞行并在12 s内完成编队,验证了该协同编队控制策略的可行性和有效性。研究结果为提升“蜂群”系统的编队一致性问题起到了一定的理论指导作用。

摘要：为满足以太网、CAN总线和多路串口通信的需求,设计一种基于DSP+FPGA的多路串口和以太网通信系统。介绍基于DSP+FPGA多路串口及以太网通信系统组成和工作原理,分别对DSP电路、FPGA电路、电源电路的组成结构进行说明,对系统软件的功能进行阐述。应用结果表明:该通信系统具有运行稳定、性能可靠等优点,可满足项目研制的需求。