摘要：为了实现欠驱动自治水下机器人(AUV)三维航迹跟踪控制,基于非完整系统理论分析了AUV缺少横向推进器时的欠驱动控制系统特性,并验证了欠驱动AUV存在加速度约束不可积性.基于李亚普诺夫稳定性理论,利用自适应Backstepping设计连续时变的航迹点跟踪控制器,以抑制外界海流的干扰.仿真实验表明,所设计的控制器能实现欠驱动AUV对一序列三维航迹点的渐近镇定,并且航迹跟踪的精确性和鲁棒性明显优于PID控制.

摘要：针对欠驱动自主水下航行器(AUV)的模型不确定和外界海流干扰问题,为了实现欠驱动AUV的三维航迹跟踪控制,采用虚拟向导法建立空间运动误差离散化模型.基于递归滑模思想设计离散滑模预测控制器,利用滚动优化和反馈校正方法补偿了不确定项对滑模预测模型的影响.最后针对某欠驱动AUV进行了空间曲线跟踪控制仿真实验.结果表明,所设计的控制器可以较好地克服时变非线性水动力阻尼对系统的影响,并对外界海流干扰有较好的抑制作用,保证了欠驱动AUV三维航迹跟踪系统的鲁棒性,实现了三维航迹的精确跟踪.

摘要：为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)在未知海流干扰作用下的地形跟踪控制,提出一种基于非线性迭代滑模增量反馈的航迹跟踪控制器.基于虚拟向导的方法,建立AUV垂直面航迹跟踪误差方程.采用迭代方法,设计滑模增量反馈控制器,无需对AUV模型参数不确定部分和海流干扰进行估计,这样避免了AUV俯仰舵的抖振现象,并且减小了输出反馈控制的稳态误差与超调问题.仿真实验表明,所设计的控制器对AUV系统的模型参数摄动及海流干扰变化不敏感,所设计的参数易于调节.

摘要：为实现自治水下机器人(AUV)的三维航迹跟踪控制,考虑了非线性水动力阻尼对AUV系统的影响和外界海流干扰作用,提出了基于L2干扰抑制的鲁棒神经网络控制方法.该方法基于李雅普诺夫稳定性理论,设计神经网络控制器补偿非线性水动力阻尼和外界的海流干扰,再将神经网络的估计误差当做AUV系统的外部干扰用L2干扰抑制控制器予以消除.最后针对某AUV进行了螺旋线三维下潜跟踪控制仿真实验,结果表明设计的控制器可以较好地克服时变非线性水动力阻尼对系统的影响,并对外界海流干扰有较好的抑制作用,可以实现AUV三维航迹的精确跟踪.

摘要：为实现欠驱动无人水下航行器(Unmanned underwater vehicle,UUV)在未知海流干扰作用下的三维航迹跟踪控制,提出一种基于工程解耦思想设计的非线性迭代滑模航迹跟踪控制器.基于虚拟向导的方法,建立UUV空间航迹跟踪误差方程;采用迭代方法设计非线性滑模控制器,无需对UUV模型参数不确定部分和海流干扰进行估计,避免了舵的抖振现象以及减小了稳态误差与超调问题.仿真实验表明,设计的控制器对欠驱动UUV系统的模型参数摄动及海流干扰变化不敏感、且设计参数易于调节,可以实现三维航迹的精确跟踪.

摘要：In order to improve the security and reliability for autonomous underwater vehicle （AUV） navigation, an H∞ robust fault-tolerant controller was designed after analyzing variations in state-feedback gain Operating conditions and the design method were then analyzed so that the control problem could be expressed as a mathematical optimization problem. This permitted the use of linear matrix inequalities （LMI） to solve for the Hv controller for the system. When considering different actuator failures, these conditions were then also mathematically expressed, allowing the H∞ robust controller to solve for these events and thus be fault-tolerant. Finally, simulation results showed that the H∞ robust fault-tolerant controller could provide precise AUV navigation control with strong robustness.

摘要：甘肃省崇信县达溪河两岸无防洪河堤,河道洪峰流量大,存在沟道淤积、防洪能力弱、排水不畅等问题。文章根据河道现状,依托生态河堤理念,进行工程总体布置,对河道纵横断面、堤防工程和拦河坝工程等主要建筑物进行了比选设计,工程完成可将达溪河防洪能力提高到10年一遇标准,对保障沿岸居民生命财产安全,促进区域经济可持续发展具有重要意义。

摘要：应用补偿收缩混凝土对导流洞进行封堵 ,可以缩短工期 ,减少灌浆费用。其原理是在混凝土中掺入一定数量的膨胀材料 ,使混凝土在硬化过程中产生微膨胀 ,以补偿混凝土的收缩 ,从而达到提高混凝土密实度和防裂抗渗性能的目的。新疆乌鲁瓦提水利枢纽导流洞封堵工程中采用了补偿收缩混凝土 ,通过后期灌浆和内部温度监测 ,证明其配合比是恰当的 ,施工方法是成功。

摘要：核动力装置是核动力舰船的核心,由于核反应堆使用具有放射性堆芯,因此在反应堆装置设计、研制及应用问题成为关注重点。目前,各国核动力舰艇反应堆布置方式存在差异,而一体化核反应堆采用反应堆、蒸汽发生器与主泵一体化独特布置,具有独特性能优势。本文结合国外核反应堆技术应用情况进行研究,分析一体化反应堆技术特点及应用效能,为反应堆技术发展提供参考。