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分层模糊控制器在四足步行机器人中的应用
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《模糊系统与数学》1998年 第2期12卷 83-88页
作者：王学敏 程群实 铁锦程 杨进平上海交通大学信息存储研究中心 上海交通大学自动化系 
本文针对四足步行机器人模糊控制器规则庞大、逻辑复杂的问题，提出了一种分层模糊控制器的设计方法。该方法不依赖被控对象的数学模型，将状态变量分层以降低多变量系统的设计复杂性，仿真和实验结果显示了该方法的有效性。
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