摘要：针对多自由度机器人在控制过程中,存在高耦合、参数不确定性和外部扰动等问题,提出一种基于新型智能算法(自抗扰控制算法)的多自由度机器人串联控制系统。首先,对多自由度机器人建立其控制的直流力矩电机的数学模型;其次,设计新型只能控制算法;最后,以多自由度机器人为控制对象应用与提出的新型智能控制算法和传统的控制算法进行仿真比较。结果表明,所提控制算法具有良好的动态性能和不确定扰动鲁棒性,证明了所提方法的有效性。

摘要：强风作用下输电线路的风致破坏时有发生。塔–线耦联体系的风振响应已成为输电线路风致灾变研究的关键问题。该文通过输电塔–线体系完全气弹模型风洞试验,开展了输电线路风荷载耦联机制的研究,从响应的统计特性、功率谱分布以及风振系数等方面出发,对比分析了单塔及塔–线体系在不同风向角和风速下的风振响应的变化规律。试验结果表明:塔–线体系的耦合作用导致输电塔的动力特性发生了变化,不仅顺线路及垂直线路方向的基本频率有所改变,而且体系的机械阻尼和气动阻尼都有显著增加;输电塔的风振系数有显著的降低;最不利风向角也由单塔的30°风向角转变为塔–线体系的90°风向角;垂直线路方向的背景分量显著增大。