摘要：给出了接收机五参数定位模型和精度评定的相关公式以及接收机C/A码伪距观测量精度评定方法和经验公式。设计了两组试验,分别是GPS信号能量为42dBHz和32dBHz时的950个及600个启动测试算例。数据分析结果表明,即使在高能量42dBHz的情况下,五参数的成功率达到了90%,一倍中误差的定位精度基本上在30～50m左右;在32dBHz时的成功率仅有60%,一倍中误差定位精度为60～80m左右。为了有效地提高5参数的解算成功率,需要提高卫星星历精度(包括卫星轨道精度和钟差精度)和大气延迟模型的改正精度。另外,还需要提高接收机基带C/A码的测量精度,包括中频量化精度和C/A码环跟踪精度。

摘要：设计了一套基于集中式卡尔曼滤波的实时动态定位(real-time kinematic,RTK)/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)紧组合算法,通过实测车载数据对比分析了3颗可用卫星时的固定解和浮点解在位置漂移误差水平和模糊度恢复时间上的差异,验证了该算法在卫星较少情况下的良好性能。该算法在即使观测卫星不足4颗时使用固定解或浮点解进行滤波更新,提高了组合导航在复杂环境下的位置精度,并加快了模糊度恢复过程。实验结果表明,使用中等精度的惯导,在可见卫星数为3颗时,失锁30s时的水平位置漂移误差为0.3m;失锁60s内,平均1~2s就能可靠地恢复整周模糊度。在位置漂移误差与模糊度恢复方面,固定解和浮点解在GNSS信号短期部分失锁时的差异并不显著,但同时都明显优于信号完全失锁情形。

摘要：车载GNSS/INS组合导航中,GNSS信号易受外界干扰而失锁,导致INS独立导航误差迅速累积。为提高车载松组合导航系统的精度和完整性,使用里程计观测信息结合非完整性约束辅助车载组合导航。考虑里程计刻度系数误差和IMU安装角影响,推导出里程计的输出模型,给出基于卡尔曼滤波的里程计辅助GNSS/INS松组合的数学模型。设计GNSS信号中断的数据实验,结果表明,里程计能有效抑制组合导航系统误差发散,在GNSS中断60s或10min的情况下,位置精度提高超过90%。

摘要：城市环境下运动载体接收的GNSS信号会被频繁地干扰和遮挡,GNSS RTK独立工作模式难以连续且可靠地固定模糊度以满足厘米级高精度定位需求。为此,本文设计了一套基于集中式卡尔曼滤波的BDS+GPS RTK紧组合算法,给出了其动力学模型、观测模型和算法架构流程。通过城市环境下的实际车载测试,对比分析了BDS、GPS、BDS+GPS 3种模式下RTK及RTK+INS紧组合的定位性能。试验结果表明,BDS+GPS双系统大大增加了可见卫星数,提高了城市环境下GNSS动态精密定位的可用性和精度;相对于GNSS RTK,紧组合极大地提高了精密定位的可靠性和可用性。

摘要：基于VS2010平台实现了一套完整的北斗双频软件接收机算法,包括了信号的捕获、跟踪、电文解调以及伪距单点定位解算,并针对北斗信号的NH码提出了新的捕获方法。对北斗B1/B2双频信号处理的实验结果表明,该程序可以成功的捕获和跟踪北斗双频卫星信号,并利用组合后的双频码伪距观测值进行单点定位,消除了卫星钟差、电离层延迟误差等误差因素。最后,利用实验实例,分析比较了单双频定位结果,验证了此软件接收机的可行性和稳定性。

摘要：建立了单基准站和多基准站的三角级数模型和多项式模型,设计了利用邻近站数据进行两种模型内外符合精度检验的方法,分析了两种模型在精度方面的差异。

摘要：在分析强震地震波信号幅频特性的基础上,采用GNSS信号模拟器,设计具有强震地震波特点的正弦轨迹,从载波相位原始量测数据和定位结果两个层面分别评估两款GNSS接收机(Trimble Net-R9和NovAtel OEM628)高频(50Hz)观测的测量性能。结果表明,在地震波高频动态条件下,两款接收机的载波相位和定位结果都出现了明显误差,测量精度随正弦运动频率的增加而恶化,Trimble Net-R9接收机尤甚。

摘要：结合嘉兴市一个四等GPS测量控制网、RTK动态测量的实例,分析实际应用中的若干问题。数据分析表明:在平面、高程检核标准分离的原则下,严格控制GPS基线网中高程闭合差,合理选择分布较好、精度较高的高程拟合点,可使GPS静态网的高程拟合接近或达到四等水准精度;动态RTK测量中,采用双基准站双采样(或多采样)的方法,可有效消除基准站坐标误差对RTK采样点平面坐标的系统影响,削弱对流层随机变化对RTK高程测量的影响,从而使RTK平面坐标测量满足城市一级导线测量的需要,使RTK高程测量接近或达到四等水准测量的精度。

摘要：针对采用多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)的视觉惯性里程计定位精度易受特征点匹配异常值影响问题,提出了1种基于描述符辅助光流跟踪匹配的数据关联方法。该方法采用金字塔LK光流对序列图像中特征点进行跟踪匹配,计算每一对匹配点的rBRIEF描述符,根据Hamming距离对描述符的相似度进行判断消除异常匹配点。在实验中从特征点匹配主观效果以及定位精度2个方面评估本文方法的有效性,结果表明:所提出方法能够有效滤除动态场景下图像特征匹配的异常值,使用该方法处理后的图像进行MSCKF运动解算,位置结果漂移率小于0.38%,相较于未剔除异常匹配值的MSCKF算法结果,改善了54.7%,单帧图像处理时间约为39 ms。

摘要：参考开源的RTKLIB代码,基于Visual Studio 2013设计开发了支持GPS、北斗卫星导航系统(BeiDou navigation satellite system, BDS)、GLONASS、GAILIEO数据的单频实时动态(real-time kinematic, RTK)解算软件MSRTK(multiple system RTK),并用实测数据对其进行了效果测试。结果表明,多模系统单频RTK解算技术是可行的,且四系统模式的定位精度要优于单系统、双系统和三系统模式的定位精度,即多模系统的引入可以提高单频RTK算法的定位精度。这一工作为多系统单频接收机的应用提供了参考。