摘要：解析了日本空压机中的各种节能特性以及节能理念在设计、功能等方面上的体现。同时对日本最新推出的螺杆空压机的一些节能特征与发展动向进行了阐述。

摘要：针对国产码垛机器人绝对定位精度不高的现状,以现有码垛机器人为研究对象,构建位姿误差模型,分析主要的误差来源。并根据实验实测数据与模型相结合的方法,给出误差补偿算法,实现定位精度的优化设计。

摘要：动态物料追随抓取技术是拾捡包装应用领域的重要技术之一。物料在输送线上高速通过机器人下方,具备视觉能力的机器人在一定抓取策略下对抓取目标进行筛选和定位,借助追随抓取算法,机器人可高速追随物料动态完成抓取动作。本文针对该应用领域,设计了一种动态物料追随抓取运动轨迹算法,并且在仿真与实际应用中证明了该算法的有效性。

摘要：工业机器人广泛应用于拾捡包装行业,该应用场景一般要求机器人具备3个自由度平动和1个自由度旋转的高速运动能力,因此,Delta、Par4等机器人相继应运而生。本文设计了一款高速四支链并联拾捡机器人PicKING,其具备Par4机器人运动支链对称分布的设计特点,还优化了一种适用于该类机器人的新型动平台,使得整体设计具有结构对称、无移动副部件、无内部奇异点等优异机构特点,并针对该机器人采用一种新方法求解运动学问题,以牛顿-欧拉法为基础建立动力学模型,通过ADAMS~?仿真结果验证动力学模型的正确性,为基于动力学模型的控制率设计打下良好基础,最后,通过实验验证了运动学和动力学算法的正确性,展示了PicKING机器人优异的机构运动能力:最大速度可达6m/s,最大加速度可达16g,标准轨迹(25mm×305mm×25mm)运动周期为0.27s。

摘要：为了适应码垛机器人特殊的系统配置需求和运行操作需求,基于WinCE平台在Visual Studio 2008环境中使用C++编程语言开发了码垛机器人专用操作界面。专门设计了码垛工艺配置界面以及在线运行环境,可以用来指定产品和托盘尺寸,配置现场布局,用户自定义垛型。设计了专用配方数据块管理系统,以及设计了画面跳转的逻辑关系架构。该人机界面的设计采用了面向对象思想,最大程度地复用画面元素,精简代码容量,提高了画面生成及擦除效率。针对不同的使用者,设计了权限设置和用户管理系统,方便面向不同用户的操作权限。

摘要：采用.Net技术开发了码垛机器人离线编程控制系统,介绍了该系统的组成和功能以及在实际情况中考虑的关键技术。该系统包括码垛机器人仿真模块,此模块在.Net平台下导入机器人和周边设备模型;离线编程模块生成的工作文件可在仿真平台上虚拟运行,进行虚拟验证。同时可实现在线模式,使系统与实际码垛机器人同步运行,进行实际验证。实验证明,该系统能大幅度提高编程效率,提高系统安全性。

摘要：对于一定的码垛布局和工艺,码垛机器人作业具有周期性重复的特征。这种重复性不仅体现在路径,速度和加速度等运动学参数,在动力学层面也有所体现,如扭矩曲线。经过示波器长期的抽样测量发现,尽管不同测试下扭矩曲线不完全重合,但是差异性小到可以允许我们基于实验经验设计动态限值扭矩曲线输入到伺服驱动器来限制伺服系统的输出扭矩。当碰撞发生时,实际电机输出扭矩将会大于动态限制扭矩,这时会触发伺服驱动器内部的信号,利用该信号即可在运动控制器中做相关的处理功能,如紧急停止或者停止后后撤功能。通过这种方法实现了碰撞检测和简单有效的后处理方法。另外,通过设置动态扭矩曲线的局部增益和全局增益来调整扭矩限值曲线的适应性和碰撞检测的灵敏性。

摘要：在Matlab环境中设计和实现了沃迪装备TPR混联码垛机器人的跨领域的仿真。仿真设计内容包括人机交互界面(HMI)包括控制器参数调试专用界面(CPTI)、状态机、轨迹生成器、控制器以及从Solidworks中导出的机器人本体模型,并且包括对这些功能模块的集成,信道的建立和对数据信号的操作显示和处理。交互界面方便人机交互和控制器参数的调试;状态机的设计依据是机器人工作状态跳转的内部逻辑;轨迹生成器解算和生成了各轴的轨迹的时间序列点;控制器的设计使用了PID算法,但位置环和速度环是并行结构关系而非内外环结构关系;机器人机械本体CAD模型在Solidworks中建立,然后导入到Matlab中,经过调整后与其他系统相集成。仿真系统的构建将为后续更优的轨迹算法设计和更优的控制器算法设计提供一个很好的仿真和验证平台。

摘要：根据码垛任务特点,采用基于混联结构的四自由度码垛机器人设计;优化连杆参数,简化混联结构机器人的运动学求解,采用D-H法,获取机械手末端在三维空间的位置坐标的理论值;采用4个拉线式绝对编码器,2个平行布置的连杆,以及数据采集处理器,基于编码器信息,根据运动几何关系求解,获取机械手末端在三维空间位置的实际值;通过对比理论值与实际值,得到机器人的终端位置误差检测。

摘要：该文通过嵌入式WinCE系统,使用C++编程语言,在Visual Studio 2008环境中开发了码垛机器人垛型生成和编辑界面。该系统通过离线编程,根据产品的实际尺寸,以及系统相关设定参数,创建码垛数据。本系统能够设计的码垛数据,不仅能够实现每次规则抓取的袋子和箱子类产品;还能实现每次不规则抓取的产品尺寸和数量。本码垛工具的设计原则,采用基于终端客户的思想,即可视化编辑界面、即见即所得的产品布局,最大程度地减轻客户产品码垛类型设计负担,提高了客户可应用性和生产效率。