摘要：针对带有扰动及不确定性的四旋翼无人机的稳定性问题,提出了一种基于滑模控制方法的拓展状态观测器。首先,根据机体坐标系和地面坐标系的转化,利用反步控制方法构造无人机的动力学模型;然后,设计拓展状态观测器,用来恢复系统的状态以及对系统所有扰动及不确定性进行估计;可以实现误差快速收敛以及足够高的估计精度;同时,设计了滑模控制器,结合李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式方法,提出了观测器的稳定性条件;最后,通过数值仿真对其有效性进行了验证。

摘要：文中研究了分数阶忆阻神经网络的固定时间同步问题。根据忆阻器的电压电流特性,建立一类具有时变时滞的分数阶忆阻神经网络模型。与传统的基于最大绝对值的记忆突触权值计算方法不同,通过引入数学变换,利用微分包含理论和集值映射,在Filippov解的框架下将分数阶忆阻神经网络转化为一类具有不确定参数的分数阶系统。在固定时间稳定性理论和可测选择定理的基础上,通过构造Lyapunov函数和利用不等式技术给出其固定时间同步的充分条件,并给出同步时间上界的计算式。通过反馈控制方法,构造合适的状态反馈控制器,使主从系统实现固定时间同步,且同步时间的上界与系统初始状态无关。通过仿真算例可看出所设计的控制器可以使系统快速地实现同步。

摘要：针对带有扰动及不确定性的四旋翼无人机的稳定性问题,提出一种基于等效滑模控制法的自抗扰控制器.首先根据机体坐标系和地面坐标系的转化,结合牛顿第二定律和牛顿−欧拉公式,构造无人机的动力学模型.然后设计拓展状态观测器,用来恢复系统状态及对系统所有扰动和不确定性估计,以实现误差快速收敛和提高估计精度.基于自抗扰控制器提出等效滑模控制器的概念,将控制输出分成等效控制项和切换鲁棒控制项,再与非奇异终端滑模控制相结合,避免奇异问题.通过李雅普诺夫稳定性理论证明,设计的自抗扰控制器可以实现系统渐近稳定.数值仿真例子验证了抗扰动性能和鲁棒性.

摘要：针对一类非严格反馈的时滞非线性系统,研究了一类基于观测器的自适应神经网络控制问题.针对系统中存在未知状态变量的问题,设计了一个状态观测器.利用反步法和径向基神经网络的逼近特性,提出了一种自适应神经网络输出反馈控制方法.所设计的控制器保证了闭环系统中所有信号的半全局一致有界性.最后,通过仿真验证了所提控制方法的有效性.

摘要：针对带有时滞和多故障的非线性系统,研究了基于中间观测器的故障估计问题.设计了中间变量和中间估计器,实现了多故障的故障估计,同时避免了观测器匹配条件的限制.根据Lyapunov稳定理论和线性矩阵不等式(LMI)方法,误差系统是渐近稳定的.最后,通过MATLAB仿真,验证了所提出方法的有效性.

摘要：主要研究了带有时滞的非线性系统基于事件触发的状态估计器.首先,利用事件触发机制建立系统中的状态估计器,并用Lyapunov函数使系统在有限时间内均方有界.其次,基于H∞有界条件,得到了有限时间内系统H∞有界准则.最后,通过一个数值例子说明了所得结果的有效性.

摘要：讨论了参数不确定永磁同步电机固定时间的同步问题.根据固定时间控制理论和Lyapunov稳定性理论,针对不确定参数的永磁同步电机,设计固定时间同步策略.根据自适应控制技术和不等式技术,得到固定时间同步控制器,使得参数不确定永磁同步电机能够在较短时间内实现同步,且同步时间的上界只与系统参数有关.通过仿真和结果比较验证了所提出的固定时间同步策略的有效性.

摘要：针对控制节点未知的中立型耦合复杂网络渐近同步问题,文中设计了更符合工程应用的自适应牵制控制器,并给出了自适应更新律的设计依据。根据广义Itö公式、线性矩阵不等式和Lyapunov稳定性理论,给出了中立型耦合复杂网络渐近同步的充分条件。通过数值仿真,计算出同步所需最少牵制节点数,进一步验证了所得渐近同步准则的有效性。

摘要：针对连续时间网络控制系统的事件触发故障检测滤波器和控制器协调设计问题,文中通过综合考虑网络控制系统中的网络诱导延迟和丢包,建立了包含事件触发机制和故障滤波检测器的输出反馈闭环模型。为了降低系统的保守性,运用了Jensen’s不等式的方法。与现有基于Wirtinger的积分不等式方法相比,该方法保守性低,因此设计的故障滤波检测和控制器可以保证残差信号对故障的敏感性。数值仿真结果验证了所提出的事件触发机制的有效性,并通过残差评价函数曲线证明故障检测滤波器可以快速检测系统故障。

摘要：针对现场总线的应用,提出了以控制器ASPC3作为PROFIBUS-DP总线硬件扩展接口的以太网/PROFIBUS-DP总线嵌入式网关设计方案。通过分析工控领域广泛应用的现场总线TCP/IP与PROFIBUS-DP的协议结构与数据传输方法、以及网关的电路设计与工作流程。采用基于ARM9内核的嵌入式微处理器S3C2410,该处理器易于与PROFIBUS-DP协议芯片AS-PC3接口和以太网接口连接,实现远程动态监控。目前该网关己投入现场试运行,稳定可靠,取得了很好的实效。