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基于气动肌肉驱动的下肢康复机器人设计与仿真
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《机床与液压》2023年 第19期51卷 99-105页
作者：童火明 李肖 陈诚 陈永广湖北工业大学机械工程学院湖北武汉430068 华中科技大学人工智能与自动化学院湖北武汉430074 
为实现气动肌肉在多自由度康复机器人中的应用,设计一种用于步态康复训练二自由度下肢康复辅助训练机器人,驱动器由气动肌肉和拉伸弹簧并联驱动关节以实现节能辅助行走。建立人体下肢运动学和动力学模型,并以标准CGA步态曲线作为关节输...
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